特許
J-GLOBAL ID：201003018485995520
歩行補助装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-329404
公開番号（公開出願番号）：特開2010-148638
出願日： 2008年12月25日
公開日（公表日）： 2010年07月08日
要約：
【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第1目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第2目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ユーザの膝関節にトルクを加えてユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置であり、
ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、
膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラと、を備えており、
コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第1目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第2目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御することを特徴とする歩行補助装置。
IPC (3件)：
A61H 3/00
, A61F 2/66
, A61F 2/68
A61H3/00 B
, A61F2/66
, A61F2/68
4C097AA02
, 4C097BB02
, 4C097BB03
, 4C097BB06
, 4C097TB11
