特許
J-GLOBAL ID：201003019676167098
腱駆動型マニピュレータのための関節空間インピーダンス制御
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
小野 新次郎
, 社本 一夫
, 小林 泰
, 千葉 昭男
, 富田 博行
, 宮前 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-283967
公開番号（公開出願番号）：特開2010-149274
出願日： 2009年12月15日
公開日（公表日）： 2010年07月08日
要約：
【課題】多節型ロボットハンドにおいて、関節同士に力学的連成を生じさせることなく関節トルク又は関節インピーダンスの閉ループ制御を行う腱駆動型マニピュレータのシステムと制御方法を提供する。【解決手段】単一の線形演算を使用して、トルクエラーを腱の位置空間へ投影することによって、腱の基準位置又はモーターコマンドを計算する段階を備えている。センサで感知された腱張力と基準トルクと内部張力とを使用して、トルクエラーを計算する。関節位置エラーに基づいて基準トルクを計算することによって関節インピーダンスを制御するのに使用することができる。また、トルクエラーを腱張力空間に投影し、次にそれを関節空間に投影し直すことによって、最小及び最大腱張力を制限する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
腱駆動型マニピュレータのトルク制御を提供するための方法において、
単一の線形演算を使用して、トルクエラーを腱の位置空間へ投影することにより、アクチュエータの基準位置又はモーターコマンドを計算する段階と、
感知された腱張力と、基準トルクと、内部張力とを使用して、前記トルクエラーを計算する段階と、
前記トルクエラーを前記腱の張力空間に投影し、次いで前記トルクエラーを関節空間に投影することにより、最小及び最大腱張力を制限する段階と、を備える方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/00 Z
, B25J15/08 J
3C007DS01
, 3C007ES08
, 3C007EU11
, 3C007EU18
, 3C007HS27
, 3C007KS28
, 3C007KS33
, 3C007KX07
, 3C007KX15
, 3C007LV10
