特許

J-GLOBAL ID：201003030612860753

ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置

発明者： 松生 研二
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (3件)： 渡辺 喜平 ,  岡野 功 ,  生富 成一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-076485
公開番号（公開出願番号）：特開2010-228028
出願日： 2009年03月26日
公開日（公表日）： 2010年10月14日
要約：

【課題】他の物体への接触を検知する信頼性、経済性、及び、稼働率などを向上させることができ、接触トラブルによる損害をより低減することの可能なロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置の提供を目的とする。【解決手段】ロボットアーム10は、駆動モータ2a、2b、2cと、モータ軸用の角度センサ22a、22b、22cと、減速機と、出力軸用の角度センサ32a、32b、32cと、ロボットアーム部4a、4b、4cと、モータ制御手段50とを備えた構成としてある。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

駆動モータと、 この駆動モータのモータ軸の角度を検出するモータ軸用の角度センサと、 前記モータ軸と接続され、前記駆動モータの回転を減速する減速機と、 この減速機の出力軸の角度を検出する出力軸用の角度センサと、 前記出力軸に連結されたロボットアーム部と、 前記駆動モータを制御するとともに、前記モータ軸用の角度センサからの計測信号及び前記出力軸用の角度センサからの計測信号にもとづいて、前記ロボットアーム部の接触の有無を判定する前記モータ制御手段と を備えたことを特徴とするロボットアーム。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (13件)：

3C007BS09 ,  3C007BS15 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007CW11 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007KS21 ,  3C007KS31 ,  3C007KV01 ,  3C007KX10 ,  3C007KX15 ,  3C007MS07

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 衝突検出センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-230078   出願人：株式会社安川電機
• ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-076490   出願人：富士通株式会社
• 多関節アームロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-208066   出願人：富士通株式会社, 富士通ヴィエルエスアイ株式会社