移動体、及びその制御方法

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-233592
公開番号（公開出願番号）：特開2010-063683
出願日： 2008年09月11日
公開日（公表日）： 2010年03月25日
要約：

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体1は、搭乗者が搭乗する搭乗席8と、搭乗席8を支持する車台13と、車台13を移動させる車輪6と、搭乗席8の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力する力センサ9と、力センサ9からの計測値に基づいて、ヨー軸周りのモーメントに応じた入力値を算出するセンサ処理部53と、入力値の絶対値に応じた移動速度で、入力値の符号に応じて前方又は後方に移動するように車輪6を駆動するための指令値を出力する制御計算部51と、を備え、搭乗者が前傾姿勢になって前進を入力する時と後傾姿勢になって後退を入力する時とで計測値の絶対値が同じ場合に、前進入力時の場合の計測値の絶対値が後退入力時の入力値の絶対値よりも大きくなっているものである。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

搭乗者が搭乗する搭乗席と、前記搭乗席を支持する本体部と、前記本体部を移動させる移動機構と、前記搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力するセンサと、前記センサからの計測値に基づいて、ヨー軸周りのモーメントに応じた入力値を算出するセンサ処理部と、前記入力値の絶対値に応じた移動速度で、前記入力値の符号に応じて前方又は後方に移動するように前記移動機構を駆動するための指令値を出力する制御計算部と、を備え、前記搭乗者が前傾姿勢になって前進を入力する時と後傾姿勢になって後退を入力する時とで前記計測値の絶対値が同じ場合に、前進入力時の場合の前記計測値の絶対値が後退入力時の前記入力値の絶対値よりも大きくなっている移動体。

IPC (2件)：

A61G 5/04 , B60L 15/20

FI (2件)：

A61G5/04 502 , B60L15/20 Z

Fターム (14件)：

5H115PA01 , 5H115PC06 , 5H115PG06 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PU01 , 5H115QN05 , 5H115QN06 , 5H115QN22 , 5H115RB11 , 5H115SE10 , 5H115TO10 , 5H115TR05 , 5H115TR07

引用特許：

出願人引用 (4件)

全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-060512 出願人：国立大学法人東京大学
電動式移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-175240 出願人：ヤマハ発動機株式会社
行動支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-002503 出願人：三菱電機株式会社

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審査官引用 (4件)

電動式移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-175240 出願人：ヤマハ発動機株式会社
全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-060512 出願人：国立大学法人東京大学
行動支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-002503 出願人：三菱電機株式会社

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