対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：千葉剛宏 , 宮寺利幸 , 鹿島直樹 , 大内秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-058523
公開番号（公開出願番号）：特開2010-207989
出願日： 2009年03月11日
公開日（公表日）： 2010年09月24日
要約：

【課題】マニプレータが対象物を把持する前に、当該マニプレータと把持対象物以外の物体(他の対象物を含む)との干渉の有無を検出する。【解決手段】3次元形状取得部26により取得した対象物20の3次元位置・姿勢データと対象物20の3次元モデルとの比較結果に基づき対象物20の3次元位置・姿勢を認識し、認識した対象物20に対しz方向からマニプレータ14を降下させ、該マニプレータ14により対象物20を把持しようとする際、マニプレータ14のz方向の位置が最も低くなる計算位置にマニプレータ14の平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の空間内に前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

基準位置からの対象物の3次元位置・姿勢データを取得する3次元形状取得部と、前記3次元位置・姿勢データと前記対象物の3次元モデルとの比較結果に基づき前記3次元位置・姿勢データから前記対象物の3次元位置・姿勢を認識する3次元位置・姿勢比較部と、 3次元位置・姿勢が認識された前記対象物に対しz方向からマニプレータを降下させ、該マニプレータにより前記対象物を把持しようとする際、前記マニプレータのz方向の位置が最も低くなる計算位置に前記マニプレータの平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の空間内に前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定し、存在していない場合には干渉無しと判定する干渉判定部と、を備えることを特徴とする対象物の把持システム。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , G06T 17/40

FI (2件)：

B25J13/08 A , G06T17/40 C

Fターム (10件)：

3C007AS04 , 3C007KT06 , 3C007KT11 , 3C007KT12 , 3C007LV14 , 3C007MS08 , 5B050DA01 , 5B050EA07 , 5B050EA27 , 5B050FA02

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭61-034675
特開昭62-292377

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