自律移動ロボット装置、移動体の操縦補助装置、自律移動ロボット装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-266804
公開番号（公開出願番号）：特開2010-097360
出願日： 2008年10月15日
公開日（公表日）： 2010年04月30日
要約：

【課題】自律移動ロボット装置において、例えば草むらが存在する進路など、実際には通行可能である進路を障害物があって通過不能な進路と誤って判断することを防止し、円滑な移動を行うことができるようにする。【解決手段】周囲の形状を検出するレーザレンジファインダ2と、植物の葉において反射率の高い第1の波長帯域を撮像する機能と植物の葉において反射率が局所的に低い第2の波長帯域を撮像する機能とを有するカメラ3a,3bと、移動可能領域を検出して移動予定路を決定する制御手段とを備え、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、検出された周囲の形状のうち植物の葉と判別された箇所について、その形状を避けるか否かを判断する閾値を変更し、または、距離データの変化量及び乖離量を変換して、避けるか否かを判断する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動可能となされた走行部と、前記走行部に搭載され、この走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、前記走行部に搭載され、この走行部の周囲を撮像するカメラと、前記走行部に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出するとともに、この移動可能領域内において移動予定路を決定し、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる制御手段とを備え、前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、植物の葉であるかの判定結果により通行の可否を判断する機能、ないし、判断基準を切り替える機能を有することを特徴とする自律移動ロボット装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , B60R 1/00 , B60R 11/02 , B60R 21/00

FI (13件)：

G05D1/02 S , B60R1/00 A , B60R11/02 C , B60R21/00 621B , B60R21/00 621C , B60R21/00 621E , B60R21/00 621D , B60R21/00 624B , B60R21/00 624C , B60R21/00 624D , B60R21/00 624E , B60R21/00 626Z , G05D1/02 K

Fターム (11件)：

3D020BA04 , 3D020BA20 , 3D020BE03 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG17 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11

引用特許：

出願人引用 (4件)

走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-248477 出願人：株式会社小松製作所
自走式車輌
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-362731 出願人：株式会社小松製作所
特許第3036301号

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審査官引用 (2件)

特許第3036301号
撮像装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-085281 出願人：オムロン株式会社

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