モータ制御装置及びその設計方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：池田憲保 , 福田修一 , 佐々木敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-308777
公開番号（公開出願番号）：特開2010-136504
出願日： 2008年12月03日
公開日（公表日）： 2010年06月17日
要約：

【課題】モータ駆動等による多慣性共振特性を持つ機械装置の運動制御において、機械装置の振動を抑制しつつ、適切な指令応答特性を得ることのできる制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第1の制御手段を含むほか、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御器10を備える。前記第1の制御手段の第1のゲイン、前記制振制御器の第2のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ωS、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ωCSを調整パラメータとして決定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第1の制御手段を含むモータ制御装置において、更に、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御手段を備え、前記第1の制御手段の第1のゲイン、前記制振制御手段の第2のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ωS、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ωCSを調整パラメータとして決定することを特徴とするモータ制御装置。

IPC (3件)：

H02P 29/00 , G05B 13/02 , G05B 11/32

FI (4件)：

H02P5/00 X , H02P5/00 F , G05B13/02 C , G05B11/32 F

Fターム (23件)：

5H004GA07 , 5H004GA09 , 5H004GA27 , 5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004HB12 , 5H004JB21 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KC54 , 5H004KC55 , 5H004KC56 , 5H004LA11 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501EE05 , 5H501GG01 , 5H501GG03 , 5H501JJ03 , 5H501JJ04 , 5H501LL01

引用特許：

出願人引用 (5件)

振動抑制装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-129767 出願人：株式会社安川電機
モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-138849 出願人：株式会社安川電機
特許第3404388号公報

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審査官引用 (4件)

モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-138849 出願人：株式会社安川電機
振動抑制装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-129767 出願人：株式会社安川電機
特許第3404388号

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