特許

J-GLOBAL ID：200903035271475881

モータ制御装置

発明者： 泉 哲郎 ,  鶴田 和寛
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小栗 昌平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-138849
公開番号（公開出願番号）：特開2002-335686
出願日： 2001年05月09日
公開日（公表日）： 2002年11月22日
要約：

【要約】【課題】 負荷位置とモータ速度を制御する制御系で、振動抑制器と位置制御器と速度制御器の同時調整が可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】 負荷位置制御器11と、モータ速度制御器12と、電流制御器13と、モータと機械負荷速度を検出する検出器と、モータ15及び機械負荷16とを備えたモータ制御装置で、モータ速度と機械負荷速度からねじれ角速度Xaを算出し、そのねじれ角速度を用いて振動を抑制する振動抑制器14と、位置制御器のパラメータKpと速度調整器のパラメータTi、Kvと振動抑制器のパラメータKs、Ksdを同時に調整する手段とを備えたものである。

請求項（抜粋）：

位置指令を入力し、機械負荷位置が前記位置指令に一致するように速度指令を決定する位置制御器と、前記速度指令を入力し、モータ速度が前記速度指令に一致するようにトルク指令を決定する速度制御器と、前記トルク指令を入力し、モータを駆動する電流制御器と、モータ電流、モータ速度及び機械負荷速度を検出する検出器と、モータ及び機械負荷とを備えるモータ制御装置において、モータ速度と機械負荷速度からねじれ角速度を算出し、前記ねじれ角速度を用いて振動を抑制する振動抑制器と、前記位置制御器のパラメータと前記速度制御器のパラメータと前記振動抑制器のパラメータを同時に調整する手段と、を備えたことを特徴とするモータ制御装置。

IPC (2件)：

H02P 5/00 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

H02P 5/00 X ,  H02P 5/00 F ,  G05B 13/02 C

Fターム (18件)：

5H004GA09 ,  5H004GA27 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA12 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JB24 ,  5H550AA18 ,  5H550BB05 ,  5H550GG02 ,  5H550GG04 ,  5H550GG10 ,  5H550JJ04 ,  5H550JJ23 ,  5H550LL01 ,  5H550LL22 ,  5H550LL36

引用特許：

審査官引用 (2件)

• サーボ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-164688   出願人：三菱重工業株式会社
• ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-145667   出願人：株式会社安川電機