特許

J-GLOBAL ID：201003067215643828

能動駆動式医療機器

発明者： 吉江 方史
出願人/特許権者： オリンパスメディカルシステムズ株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-201219
公開番号（公開出願番号）：特開2010-035768
出願日： 2008年08月04日
公開日（公表日）： 2010年02月18日
要約：

【課題】長尺部材の先端側に力覚センサを搭載しない場合にも、その先端側の能動機構に作用した外力を算出できる能動駆動式医療機器を提供する。【解決手段】内視鏡9の処置具チャンネル内に挿通され、先端側に能動機構5が設けられた処置具本体4に対して、この能動機構5を模したマスタ2を把持して、その姿勢を変える指示入力を行うことにより、その指示入力の位置および/または姿勢の検出に基づき、制御装置は、能動機構5がその位置および/または姿勢を追従するように、スレーブ駆動部6を駆動する。さらに制御装置7は、能動機構5に作用する外力を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

長尺部材の先端側に設けられた関節を備えた能動機構と、 前記能動機構を駆動する能動機構駆動部と、 前記長尺部材の後端側に設けられ、前記能動機構の現在の位置および/または姿勢を検出する位置および/または姿勢検出部と、 前記能動機構の位置および/または姿勢の指示入力を行う指示入力部と、 前記指示入力部からの位置および/または姿勢の指示入力に基づき、現在の位置および/または姿勢から指示入力された位置および/または姿勢に、前記能動機構駆動部によって前記能動機構を実際に駆動した場合に要する駆動力から、外力が作用しない状態において前記能動機構駆動部により現在の位置および/または姿勢から指示入力された位置および/または姿勢に前記能動機構を駆動した場合の推定による推定駆動力を差し引いた外力に対応する力を算出する力算出部と、 を備えたことを特徴とする能動駆動式医療機器。

IPC (3件)：

A61B 1/00 ,  G02B 23/24 ,  A61B 19/00

FI (5件)：

A61B1/00 310H ,  A61B1/00 334D ,  A61B1/00 320A ,  G02B23/24 A ,  A61B19/00 502

Fターム (16件)：

2H040BA21 ,  2H040BA23 ,  2H040DA03 ,  2H040DA15 ,  2H040DA17 ,  2H040DA21 ,  2H040DA43 ,  4C061DD03 ,  4C061FF32 ,  4C061GG15 ,  4C061GG24 ,  4C061HH32 ,  4C061HH47 ,  4C061HH51 ,  4C061JJ06 ,  4C061JJ17

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 電動湾曲内視鏡
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-006145   出願人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社

審査官引用 (2件)

• 電動湾曲式内視鏡
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-093794   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 湾曲制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-092600   出願人：オリンパス株式会社, オリンパスメディカルシステムズ株式会社