特許
J-GLOBAL ID：201003070682377881
複腕ロボットの作業プログラム作成方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-313198
公開番号（公開出願番号）：特開2010-137298
出願日： 2008年12月09日
公開日（公表日）： 2010年06月24日
要約：
【課題】教示作業者が意図した組み付け手順に基づいて複数マニピュレータの作業プログラムを生成することができ、また効率的に短時間で作業プログラムを生成することが可能となる複腕ロボットの作業プログラム作成方法を提供する。【解決手段】複数の部品の3次元モデルを作成し、連結された複数の部品の各々につき、その部品を把持して操作するマニピュレータを複数のマニピュレータから選定し、組み付け作業において各部品が経由する各点の位置と、各経由点における各部品の姿勢を設定し、各経由点について、マニピュレータが到達する順に番号を割り当て、マニピュレータ毎に、経由点番号、操作する部品名、経由点位置および姿勢からなる経由点データリストを作成し、各経由点にてマニピュレータが実行する作業内容に応じて、作業マクロを組み合わせて複数のマニピュレータの作業プログラムを作成する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数のマニピュレータを有する複腕ロボットを動作させ、複数の部品の組み付け作業を行う作業プログラムをオフラインにて生成する複腕ロボットの作業プログラム作成方法であって、
前記複数の部品の各々につき、その部品を把持して操作するマニピュレータを前記複数のマニピュレータから選定して設定する第1ステップと、
前記組み付け作業において前記各部品が経由する各点の位置と、前記各経由点における前記各部品の姿勢を設定する第2ステップと、
前記第2ステップにて設定された各経由点について、前記マニピュレータが到達する順に番号を割り当てると共に、前記経由点での前記部品の位置および姿勢を前記経由点の位置および姿勢とし、前記マニピュレータ毎に、経由点番号、操作する部品名、前記経由点位置および姿勢からなる経由点データリストを作成する第3ステップと、
前記経由点データリストの前記各経由点にて前記マニピュレータが実行する作業内容を予め登録された作業一覧から選択する第4ステップと、
前記各経由点について設定された作業内容に応じて、前記マニピュレータに対する命令群からなる作業マクロを組み合わせて前記複数のマニピュレータの作業プログラムを作成する第5ステップと、
からなることを特徴とする複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/22 Z
, G05B19/4093 D
3C007AS06
, 3C007BS12
, 3C007BS13
, 3C007JS02
, 3C007LS10
, 3C007LS11
, 3C007LV02
, 3C269AB22
, 3C269AB33
, 3C269BB08
, 3C269CC09
, 3C269EF15
, 3C269EF21
, 3C269KK13
, 3C269QB13
, 3C269QB15
, 3C269SA15
, 3C269SA17
