特許

J-GLOBAL ID：201003073322967997

ワーク取り出し方法

発明者： 古川 誠
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (6件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  佐伯 義文 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-264030
公開番号（公開出願番号）：特開2010-089238
出願日： 2008年10月10日
公開日（公表日）： 2010年04月22日
要約：

【課題】短時間でワークの取り出しを行うことができ、かつワークを取り出す際に他のワークとの引っ掛かりを防止できるワーク取り出し方法を提供する。【解決手段】各ワークWの代表的な部分形状と、これに適した把持位置の優先順位を記憶するステップと、積載されたワークWをセンシングして画像情報を取得するステップと、画像情報によりワークWのエッジ検出を行って外部に露出しているワークWの部分を認識するステップと、認識されたワークWの外部に露出している部分の中から代表的な部分形状を備えたワークWを選択するステップと、代表的なワークWの部分形状に一致する部分形状を、記憶された代表的な部分形状から選択するステップと、選択された代表的な形状に適した把持位置を優先順位に基づいて決定するステップと、決定した把持位置を把持するための把持指令を出力するステップとを備えたことを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

把持対象となる各ワークに含まれる代表的な部分形状と当該代表的な部分形状に適した把持位置の優先順位を記憶するステップと、 積載されたワークをセンシングして画像情報を取得するステップと、 前記画像情報によりワークのエッジ検出を行って、外部に露出しているワークの部分を認識するステップと、 認識されたワークの外部に露出している部分の中から前記代表的な部分形状を備えたワークを選択するステップと、 前記代表的なワークの部分形状に一致する部分形状を、記憶された代表的な部分形状から選択するステップと、 選択された代表的な形状に適した把持位置を前記優先順位に基づいて決定するステップと、 前記決定した把持位置を把持するための把持指令を出力するステップとを備えたことを特徴とするワーク取り出し方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (4件)：

3C007AS04 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007LV14

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ロボットによる把持可能部品の把持位置検出方法及びその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-402091   出願人：株式会社デンソー
• 物品取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-128171   出願人：ファナック株式会社
• ワーク取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-362373   出願人：ファナック株式会社

審査官引用 (2件)

• 物品取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-128171   出願人：ファナック株式会社
• ワーク取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-362373   出願人：ファナック株式会社