特許
J-GLOBAL ID：201003077106846544

3次元モデルの作成方法および物体認識装置

発明者：
飯田 豊男

飯田 豊男 について

, 
市村 研吾

市村 研吾 について

, 
植木 淳一郎

植木 淳一郎 について

, 
醤野 和博

醤野 和博 について

, 
東川 吉造

東川 吉造 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


代理人 (3件)： 鈴木 由充 ,  小石川 由紀乃 ,  新田 研太
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-283150
公開番号（公開出願番号）：特開2010-112729
出願日： 2008年11月04日
公開日（公表日）： 2010年05月20日
要約：
【課題】実物モデルとカメラとの位置関係を任意に変更して3次元計測を行い、各計測により復元された3次元情報を位置合わせして統合する方法でも、精度の良い3次元モデルを作成できるようにする。【解決手段】3次元認識の対象とするワークの実物モデルWMの所定箇所に、向きを一意に特定できる形状の多角形のマークMを取り付ける。そして、このマークMが各カメラ11,12,13の視野に含まれる状態が維持されるように実物モデルWMの姿勢を変更して3次元計測を行う処理を、複数回実行する。さらに、毎回の計測により復元された3次元情報のうちの2以上の所定数を選択し、これらを位置合わせして統合した後、統合された3次元情報からマークMに対応する情報を削除または無効化し、その処理後の3次元情報を3次元モデルに設定する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
ステレオカメラを用いた3次元計測により復元した3次元情報から所定の形状の物体の位置および姿勢を認識するために、当該物体の実物モデルに対する3次元計測の結果を用いて物体の3次元モデルを作成する方法であって、 回転対称性を持たない多角形のマークを前記実物モデルの表面の所定位置に取り付け、前記マークが前記ステレオカメラを構成するすべてのカメラの視野に含まれる状態が維持されることを条件として、各カメラと実物モデルとの位置関係を毎回変更して複数回の撮像を実行し、 毎回の撮像により生成されたステレオ画像からエッジの特徴を検出し、検出された特徴の3次元座標を求めることによって、前記実物モデルおよびマークの輪郭線の特徴を表す3次元情報を復元し、 前記複数回の撮像に伴い復元された複数の3次元情報の全てまたはその一部に相当する2以上の3次元情報を統合の対象として、これら統合対象の3次元情報間の対応関係に基づき各統合対象の3次元情報を位置合わせした後に統合し、 統合された3次元情報から前記マークに対応する情報を消去または無効化し、この処理後の3次元情報を前記3次元モデルとして確定する、 ことを特徴とする3次元モデルの作成方法。
IPC (3件)：
G01B 11/245 ,  G06T 1/00 ,  G06T 17/40
FI (3件)：
G01B11/245 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T17/40 A
Fターム (28件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065AA39 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB28 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  5B050AA09 ,  5B050BA11 ,  5B050DA07 ,  5B050EA06 ,  5B050EA28 ,  5B057AA05 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057CE03 ,  5B057CF01 ,  5B057DA07 ,  5B057DA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 特許2961264号公報(段落0013,0017,0028〜0036参照。)
審査官引用 (6件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM