バラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：堀田実 , 仲宗根康晴 , 野村俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-236250
公開番号（公開出願番号）：特開2010-069542
出願日： 2008年09月16日
公開日（公表日）： 2010年04月02日
要約：

【課題】ワーク同士の絡まりや把持不良等があっても正確に把持ミスを検出して効率的にリトライすることができ、ワーク把持目標位置に誤差が含まれる場合であっても、短時間にワークを把持することができ、これによりピッキング時間を短縮し、ピッキングの成功率と装置の稼働率を高めることができるバラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法を提供する。【解決手段】ロボットハンド24をワーク把持目標位置へ前進させ(S3)、把持状態を確認し(S4)、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して(S8)、把持状態となるまでロボットハンドを前進させる(S3)。また、前記把持状態が良好である場合に、ワークの取出しのためロボットハンド24を後退させ(S5)、再度把持状態を確認し(S6)、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して(S8)、再度、ロボットハンドをワーク把持目標位置へ移動する(S3)。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

ロボットハンドをワーク把持目標位置へ前進させ、把持状態を確認し、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して、把持状態となるまでロボットハンドを前進させる、ことを特徴とするバラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (13件)：

3C007AS04 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS30 , 3C007KS36 , 3C007KV11 , 3C007KX19 , 3C007LT06 , 3C007LV07 , 3C007LV08 , 3C007LV12 , 3C007MT09

引用特許：

出願人引用 (6件)

ビンピッキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-065858 出願人：株式会社明電舎
特許第3540676号明細書、「搬送物の把持装置及び把持方法」
吸着式ワーク搬送装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-089120 出願人：三菱ふそうトラック・バス株式会社

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審査官引用 (5件)

吸着式ワーク搬送装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-089120 出願人：三菱ふそうトラック・バス株式会社
板材吸着持ち上げ装置の吸着制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-071413 出願人：村田機械株式会社
視覚情報処理装置および適用システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-181135 出願人：株式会社日立製作所

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