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J-GLOBAL ID：201102209215165309   整理番号：11A0101307

電界共役流体噴流で駆動するマイクロ人工拮抗筋アクチュエータ群とそれらの統合

Electro-Conjugate Fluid Jet-Driven Micro Artificial Antagonistic Muscle Actuators and their Integration

著者 (4件)： YOKOTA Shinichi (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  YAJIMA Fumiya (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  TAKEMURA Kenjiro (Keio Univ., Tokyo, JPN) ,  EDAMURA Kazuya (New Technol. Management Co., Ltd, Tokyo, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 14  ページ： 1929-1943  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電界共役流体(Electro-Conjugate Fluid:ECF)の活用を踏まえて,三種類の新しいマイクロ拮抗アクチュエータおよびマイクロハンドを提案し,その三つのフィンガ・アクチュエータをECFで駆動されるロボットハンドとして統合した。ECFは誘電性の機能流体で,高いDC電圧を受けると強力な噴流を生成するが,必要な電流は極めて少なく,電力消費の少ない,微細な流体駆動装置に活用できる。この研究で提案し,試作統合した三種類のアクチュエータは,1)マイクロ人工筋肉細胞,2)マイクロ人工拮抗筋および3)マイクロフィンガで,これらは柔軟なチューブ,内蔵タンクおよび噴流ジェネレータからなる。統合したECFフィンガを持つマイクロハンドの特性を実験によって調べ,その有効性を検証した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  ロボットフィンガ ,  人工筋肉 ,  *電磁流体 ,  噴流 ,  *マイクロアクチュエータ
準シソーラス用語： 機能性流体 ,  *電界共役流体 ,  拮抗筋

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• SUZUMORI, K. New pneumatic rubber actuators to assist colonoscope insertion. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Orlando, FL, 2006. 2006, 1824-1829
• SASAKI, D. Development of pneumatic soft robot hand for human friendly robot. J. Robotics Mechatron. 2003, 15, 164-171
• HIRAI, S. Qualitative synthesis of deformable cylindrical actuators through constraint topology. Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Takamatsu, 2000. 2000, 197-202
• http://www.shadow.org.uk/index.shtml
• MEIER, H. Numerical thermo-mechanical modelling of shape memory alloy wires. Mater. Sci. Eng. A. 2004, 378, 484-489

タイトルに関連する用語 (6件)： 電界共役流体 ,  噴流 ,  人工 ,  拮抗筋 ,  アクチュエータ ,  統合