文献

J-GLOBAL ID：201102211231716905   整理番号：11A0832208

運動感覚教示と触覚入力により検証する位置と力スキルの模倣学習

Imitation Learning of Positional and Force Skills Demonstrated via Kinesthetic Teaching and Haptic Input

著者 (3件)： KORMUSHEV Petar (Italian Inst. Technol., Genova, ITA) ,  CALINON Sylvain (Italian Inst. Technol., Genova, ITA) ,  CALDWELL Darwin G. (Italian Inst. Technol., Genova, ITA)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 25  号： 5  ページ： 581-603  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-居住地の未構築環境内に組込まれるロボットには新しいスキルを容易に学習できるようにする必要がある。したがって,人間と同様に,多様な学習形式を用いて新しいスキルを取得するようにすべきである。本文では,筆者らは,ロボットが一般的逆制御戦略を無限数所有している場合,ロボットの運動冗長性を参照し,位置と力情報を同時に考慮するのに必要なスキルを人が伝達する方法を提案している。その方法は2段階であり,最初の段階は運動教示によるもので,次は触覚デバイスの適用で取得した力情報により更に学習は強化する。これらはコンパクトなモデルにエンコードされる。再生のために,アクティブ制御戦略を提案している。提案した方法の有用性はロボットアームを用いアイロンかけとドア開きの作業で確認している。

シソーラス用語： *学習 ,  *模倣 ,  *人間機械系 ,  教示 ,  運動知覚 ,  触覚 ,  *運動制御 ,  力制御 ,  位置決め ,  スキルズインベントリー ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 運動感覚 ,  模倣学習

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (29件)：

• BILLARD, A. Robot programming by demonstration. Handbook of Robotics. 2008, 1371-1394
• ARGALL, B. D. A survey of robot learning from demonstration. Robotics Autonomous Syst. 2009, 57, 469-483
• SUTTON, R. S. Reinforcement Learning : An Introduction. 1998
• SALTER, T. Learning about natural human-robot interaction styles. Robotics Autonomous Syst. 2006, 54, 127-134
• THOMAZ, A. L. An embodied computational model of social referencing. Proc. IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, Nashville, TN, 2005. 2005, 591-598

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動感覚 ,  教示 ,  触覚 ,  検証 ,  力 ,  スキル ,  模倣学習