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J-GLOBAL ID：201102235949255856   整理番号：11A0727212

非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御

Stiffness Control of Antagonistically Driven Joints Mechanism

著者 (2件)： 山下裕 (東海大 工) ,  小金澤鋼一 (東海大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 2  ページ： 192-200  発行年： 2011年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の巧みな動きは,関節の姿勢,剛性を自由に操作することによって実現している。人間の筋骨格系は関節剛性を調整する能力を持っており,その中心となる機構は,筋骨格系の拮抗筋構造である。本稿では,非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用い,人間と同等の大きさの3自由度手首関節を製作した。姿勢制御実験,剛性制御実験を行い,ANLESおよび,それを用いた3自由度手首関節の有用性を示す。非線形弾性要素,ボールネジ,ユニバーサルジョイントから成るANLESの構成,拮抗駆動型手首関節とその駆動,関節角度の計測,剛性制御について説明する。ダンパー要素を取り入れたViscous-ANLESの構造,ステップ応答にも言及する。

シソーラス用語： *ロボットリスト ,  ロボットジョイント ,  *剛性 ,  *姿勢制御 ,  アクチュエータ ,  弾性系 ,  非線形系 ,  拮抗作用 ,  駆動機構 ,  実証実験
準シソーラス用語： *手首【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• [1] R. Shadmehe and M.A. Arbib: “A mathematical analysis of the force-stiffness characteristics of muscles in control of a single joint system,” Biol. Cybern., vol.66, pp.463–477, 1992.
• [2] P.B.C. Matthews: “The dependence of tension upon extension in the stretch reflex of the soleus muscle of the decerebrated cat,” J. of Physiol., vol.147, no.3, pp.521–546, 1959.
• [3] A.G. Fel'dman: “Functional tuning of the neurons system with control of movement or maintenance of a steady posture,” Biofizika, vol.11, no.3, pp.498–508, 1996.
• [4] J.A. Hoffer and S. Andrearsen: “Regulation of soleus muscle stiffness in permammiliary cats,” J. of Neurophysiol, vol.45, no.2, pp.267–285, 1981.
• [5] 則次俊郎:“空気圧アクチュエータ”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.3, pp.355–359, 1997.

タイトルに関連する用語 (7件)： 非線形弾性 ,  要素 ,  アクチュエータ ,  拮抗 ,  関節 ,  剛性 ,  姿勢制御