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J-GLOBAL ID：201102238742596199   整理番号：11A0971494

小型水中ロボットのS字状ファジィニューラルネットワークに基づく運動制御

Sigmoid Fuzzy Neural Network-Based Motion Control for Mini Underwater Robots

著者 (4件)： LIANG Xiao (Dalian Maritime Univ., Dalian) ,  ZHANG Jundong (Dalian Maritime Univ., Dalian) ,  YUE Jin (Dalian Maritime Univ., Dalian) ,  WU Lihong (Dalian Maritime Univ., Dalian)
資料名： Information (Koganei)  (Information (Koganei))
巻： 14  号： 3  ページ： 899-904  発行年： 2011年03月 
JST資料番号： L7416A  ISSN： 1343-4500  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,高い操縦性と障害物回避を目的とする小型水中ロボットの運動制御のために,S字状ファジィニューラルネットワーク(SFNN)に基づく新しい制御法を提案した。SFNNの構造は水中ロボットの移動特徴に従って決定し,最小誤差に基づく動的学習率を予測する学習アルゴリズムを導出した。WL-II小型水中ロボットにおいて動的学習率がニューラルネットワークの学習を安定して速く保つことを検証する実験を行ったところ,積分制御品質の損失のない基準において作業速度が非常によくなった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ファジィニューラルネットワーク ,  *ロボット ,  小型 ,  運動制御 ,  操縦性 ,  障害物回避 ,  移動 ,  *機械学習 ,  安定化 ,  制御 ,  品質
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  制御品質 ,  積分制御

分類 (3件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (7件)：

• [1] Xu Yuru and Xiao Kun. Technology development of autonomous ocean vehicle. Journal of Automation, 33:5 (2007), 518-521.
• [2] Su Yumin, Wan Lei and Li Ye. Development of a small autonomous underwater vehicle controlled by thrusters and fins. Robot, 29:2 (2007), 151-154.
• [3] Liang Xiao, Li Ye and Xu Yuru. Fuzzy neural network control of underwater vehicles based on desired state programming. Journal of Marine Science and Application, 5:3 (2006), 1-4.
• [4] Xuemin Liu, Jiancheng Liu and Yuru Xu. Motion control of underwater vehicle based on least disturbance BP algorithm. Journal of Marine Science and Application, 1:1 (2002), 16-20.
• [5] Wang Shoujue and Wang Bonan. Multidimensional space geometric analysis and its theory of neural network. Journal of Electronic, 30:5 (2002), 1-4.

タイトルに関連する用語 (4件)： 水中ロボット ,  字 ,  ファジィニューラルネットワーク ,  運動制御