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J-GLOBAL ID：201102247127963881   整理番号：11A1835776

MEMSジャイロセンサと単眼カメラを利用した高精度で頑健な姿勢推定

Accurate and Robust Attitude Estimation Using MEMS Gyroscopes and a Monocular Camera

著者 (5件)： 小堀訓成 (名古屋大 大学院情報科学研究科) ,  出口大輔 (名古屋大 大学院情報科学研究科) ,  高橋友和 (岐阜聖徳学園大 経済情報) ,  井手一郎 (名古屋大 大学院情報科学研究科) ,  村瀬洋 (名古屋大 大学院情報科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 47  号： 10  ページ： 442-449  発行年： 2011年10月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自動車やロボットなどの移動体において,自らの姿勢を知ることは重要である。自動車では,横滑り安定装置などの運動制御に姿勢の情報が利用されている。本稿では,MEMSタイプの振動型ジャイロセンサと単眼カメラを組み合わせた姿勢推定方法を提案し,高精度かつ安定した姿勢推定を実現した。ジャイロセンサとカメラを組み合わせた姿勢推定において,カメラから姿勢が求まらない場合も考慮した手法を提案した。具体的には,カメラから求める姿勢の信頼性判定とカルマンフィルタの状態量の取り方,更新方法を工夫した。提案手法は,実環境のようなカメラから断片的にしか姿勢が求められない場合でも精度向上が可能であることを示した。

シソーラス用語： *MEMS ,  センサ ,  *カメラ ,  精度 ,  自動車 ,  ロボット ,  *運動制御 ,  *Kalmanフィルタ ,  *信頼性
準シソーラス用語： *MEMSセンサ ,  *ジャイロセンサ ,  *高精度 ,  *姿勢推定 ,  *精度向上 ,  *単眼カメラ ,  *拡張カルマンフィルタ

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  力学  (BA04000D)

引用文献 (32件)：

• 鈴村. 車両運動統合制御 (VDIM) の現状と展望. トヨタ・テクニカル・レビュー. 2006, 55, 1, 48-53
• TAJIMA, R. Fast Running Experiments Involving a Humanoid Robot. Proc. 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2009, 1418-1423
• Segway. Segway 製品ホームページ. http://www.segway.com/
• NEUL, R. Micromachined Angular Rate Sensors for Automotive Applications. IEEE Sensors Jo. 2007, 7, 2, 302-309
• LOWE, D. Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints. Int. Jo Computer Vision. 2004, 60, 2, 91-110

タイトルに関連する用語 (4件)： MEMS ,  ジャイロセンサ ,  単眼カメラ ,  姿勢推定