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J-GLOBAL ID：201102262022361010   整理番号：11A0565273

弾性要素をもつ2次元受動的ダイナミック走行2足ロボット

A 2-D Passive-Dynamic-Running Biped With Elastic Elements

著者 (5件)： OWAKI Dai (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  KOYAMA Masatoshi (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  YAMAGUCHI Shin’ichi (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  KUBO Shota (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  ISHIGURO Akio (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 27  号： 1  ページ： 156-162  発行年： 2011年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクチュエータなしで走行する2足歩行ロボットの実機の製作とその評価について論じる。2次元での受動歩行を可能とするため,内側と外側それぞれ2脚で構成され,ヒップ関節にねじりバネと脚部に線形バネ,ももとすねの同期動作のための平行リンク機構,および,ひざの直線状態からの超過曲げ角度の機構をそなえている。傾斜したトレッドミル上で,バネ定数などのパラメータを調整し,ビデオ撮影により脚部が地面と接触しない期間をもち,36歩の安定な走行が実現されたことを確認した。初期状態とバネ定数の変化に対する走行成功率の実験結果を示し,ヒップと脚のバネ定数の値が走行のロバスト性に大きく関係し,シミュレーションと実験結果とがほぼ一致することを示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *運動 ,  リンク機構 ,  トレッドミル ,  ばね ,  シミュレーション ,  実験
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *走運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 弾性 ,  要素 ,  2次元 ,  2足 ,  ロボット