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J-GLOBAL ID：201102262101094515   整理番号：11A0925351

ニューラルネットワーク支援型直接勾配降下制御の粒子群最適化のよる非ホロノミック系制御

Nonholonomic System Control via Particle Swarm Optimization of a Neural-aided Direct Gradient Descent Control

著者 (4件)： DUONG Sam Chau (Univ. Ryukyus, Okinawa, JPN) ,  KINJO Hiroshi (Univ. Ryukyus, Okinawa, JPN) ,  UEZATO Eiho (Univ. Ryukyus, Okinawa, JPN) ,  YAMAMOTO Tetsuhiko (Tokushima Coll. Technol., Tokushima, JPN)
資料名： IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering  (IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering)
巻： 6  号： 3  ページ： 236-244  発行年： 2011年05月 
JST資料番号： W1854A  ISSN： 1931-4973  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直接勾配降下制御(DGDC)は非ホロノミック系を安定化できる。本文では,ニューラルネットワーク(NN)と粒子群最適化(PSO)を用いてDGDCの性能を改善する。NNは,元のDGDCによって誘導された制御則に出力を印加する補償器として使用される。PSOは,再設計過程を必要とせずに制御器のパラメータを探索する大域的最適化手法として使用される。本提案のNN支援型方法の性能を,二つの非ホロノミック系(自走ロボットおよび回転式クレーンシステム)の制御問題を用いて元の方法やニューロコントローラの性能と比較する。その結果,本提案の方法は他の方法より優れた性能を示し,平均成功率が高く,平均誤差が小さい。

シソーラス用語： *最急降下法 ,  *最適化 ,  *非線形制御系 ,  *ホロノミー ,  ニューラルネットワーク ,  移動ロボット ,  クレーン ,  粒子群最適化 ,  旋回クレーン ,  非ホロノミックシステム ,  *改変
準シソーラス用語： 勾配降下法 ,  非ホロノミック系 ,  DGDC

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (24件)：

• BICCHI, A. Control Problems in Robotics and Automation. 1998, 35-49
• KOLMANOVSKY, N. Developments in nonholonomic control problems. IEEE Control Systems. 1995, 15, 6, 20-36
• BROCKETT, RW. Differential Geometric Control Theory. 1983, 181-191
• MURRAY, RM. Nonholonomic motion planning : steering using sinusoids. IEEE Transactions Automatic Control. 1993, 38, 5, 700-716
• KIYOTA, H. Stabilization of a class of nonholonomic systems without drift using time-state control form. Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, ISCIE. 1999, 12, 11, 647-654

タイトルに関連する用語 (6件)： ニューラルネットワーク ,  支援 ,  勾配 ,  降下 ,  粒子群最適化 ,  非ホロノミック系