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J-GLOBAL ID：201102262106802739   整理番号：11A0823721

動作自由度数を低減した脚車輪型移動ロボットの駆動機構と歩行および走行の双方向切り換え制御

Driving Mechanism of a Legged and Wheeled Mobile Robot with Minimal DOFs and Control for Reversible Switching between Walking and Rolling

著者 (3件)： 岡田徳次 (新潟大 工) ,  TANAKA BOTELHO Wagner (新潟大 大学院自然科学研究科) ,  清水年美 (新潟大 大学院自然科学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 3  ページ： 306-316  発行年： 2011年04月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 1台の装置で脚型,車輪型のいずれにも兼用できる移動ロボットについて記述した。操舵機構を必要とせず,少ない動作自由度数4の脚型ロボットに環状枠を取り付けるだけで,走行ロボットとしても兼用できるハイブリッド型移動ロボットの機構と制御を説明した。従来の歩行,あるいは走行に限った専用ロボットのデメリットに拘束されない近位リンクと遠位リンクの協調制御アルゴリズムに言及した。多重軸股関節を持つ脚型ロボット,膝関節を束ねる車輪用の環状枠,跨ぎ越え可能な領域等を説明した。移動方式切り替えのための関節協調制御では,ロボット姿勢を定める歩容,座り込み,・立ち上り時のロボット姿勢角の決定に言及した。移動と切り替えの実験結果を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  ロボットレッグ ,  *駆動機構 ,  *歩行 ,  *運動 ,  *ロバスト制御 ,  協調制御 ,  ハイブリッド方式 ,  *走行 ,  脚型ロボット ,  車輪型ロボット ,  *スイッチング制御
準シソーラス用語： 車輪型移動ロボット ,  *脚車輪型移動ロボット ,  *切換制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] T. Yoshioka, T. Takubo, T. Arai and K. Inoue: “Hybrid Locomotion of Leg-Wheel ASTERISK H,” J. of Robotics and Mechatronics, vol.20, no.3, pp.403–412, 2008.
• [2] M.J. Lawn and T. Takeda: “Design of a Robotic-Hybrid Wheelchair for Operation in Barrier Present Environments,” Proc. 20th Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, pp.2678–2681, 1998.
• [3] 広瀬,袁,小沼:“脚車輪型階段昇降車両Zero Carrierの開発”,日本ロボット学会誌,vol.23, no.3, pp.330–336, 2005.
• [4] V. Krovi and V. Kumar: “Optimal Traction Control in a Wheelchair with Legs and Wheels,” Proc. 4th National Applied Mechanisms and Robotics Conf., pp.AMR-030, 1995.
• [5] C. Tavolier, E. Ottaviano and M. Ceccarelli: “Design and Problems of a New Leg-Wheel Walking Robot,” Proc. 10th Int. Conf. on CLAWAR, pp.319–328, 2007.

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  脚 ,  車輪型移動ロボット ,  歩行 ,  双方向 ,  切り換え制御