文献

J-GLOBAL ID：201102263696910953   整理番号：11A0884445

環境磁場に基づいた移動ロボットの自律走行

Navigation for Autonomous Mobile Robot Based on Environmental Magnetic Field

著者 (3件)： SAM ANN Rahok (宇都宮大 工) ,  鹿内佳人 (静岡理工科大 理工) ,  尾崎功一 (宇都宮大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 47  号： 3  ページ： 166-172  発行年： 2011年03月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットの自己位置推定手法としてGPSに基づいた手法が数多く提案されているが,屋内や,樹下などの受信感度の弱い屋外環境などでは適用できないという問題がある。そこで著者らは磁場に着目し,これまでに屋内環境において,ロボットに搭載した磁気センサで計測した磁気をデータベースとして記録し,これに基づいたロボットの自己位置認識手法を提案してきた。しかし広大な屋外環境では環境内のすべての領域において格子状の走行経路のデータベースを作成することは困難であるので,本論文では走行径路の始点と終点までの磁気とオドメトリを磁気データベースとして事前に教示し,自律走行時には磁気データベースに記録された経路をトレースして走行するナビゲーション手法を提案する。このとき,走行距離が長くなるにつれてオドメトリの誤差が累積してしまうため,オドメトリの誤差修正のために,径路内に特徴的な磁場パターンが見られる地点において自己位置を推定し,誤差の修正を行なうようにした。これにより,環境中に存在する強磁性体が方位へ与える影響を抑えることだけでなく,強磁性体による磁気そのものをパターン化することでマーカとして獲得することができるようになった。評価実験により,長距離にわたる自律移動が可能であることを示した。また,より生活環境に近い公園の遊歩道での実証実験により,本手法の有効性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *運動 ,  *磁場 ,  移動 ,  追従制御 ,  *位置測定 ,  *磁気センサ ,  *走行 ,  GPS ,  オドメトリ ,  *自律走行
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  環境磁場

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• LEE, D. The Map-Building and Exploration Strategies of a Simple Sonar-Equipped Robot. Ph. D Dissertation, University of Oxford. 1996, 18-35
• 竹内. 人工ランドマークを利用した移動ロボットのナビゲーション. 日本学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 1996. 1996
• 油田信一. つくばチャレンジ-課題と趣旨-. 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2007. 2007, 941-942
• OHNO, K. Differential GPS and Odometry-based Outdoor Navigation of a Mobile Robot. Advanced Robotics. 2004, 18, 6, 611-635
• RAHOK, S. 磁気マップに基づいた屋内車輪型移動ロボットの自己位置認識. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008. 2008

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  磁場 ,  ロボット ,  自律走行