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J-GLOBAL ID：201102269058677921   整理番号：11A1454516

組立作業のためのインピーダンス制御粘性パラメータの自動調整

Automatic Damping Tuning of Impedance Control for Assembly Task

著者 (3件)： 安藤慎悟 (安川電機) ,  永井亮一 (安川電機) ,  井上康之 (安川電機)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 7  ページ： 564-572  発行年： 2011年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 産業用ロボットは,組立作業への適用が進められている。組立作業では,部品の組み付けに部品同士の接触を伴い,力制御が必要になるが,力制御のパラメータ調整が難しいという問題がある。ステップ状の力指令に対する応答が良好となることを手掛かりとして,インピーダンス制御パラメータを自動調整する方法を提案した。把持ワークを繰り返し接触させ,ステップ応答の整定時間が最短となるように粘性パラメータを探索的に調整した。ステップ応答の振動回数をもとに,最適値近傍に粗調整することにより,探索を効率化させた。6軸シリアルリンクリンクロボット,コントローラ,6軸センサ,グリッパで構成するシステムで実機検証した結果を示した。

シソーラス用語： 自動組立機 ,  マニピュレータ ,  はめ込 ,  挿入 ,  *組立ロボット ,  特性インピーダンス ,  コンプライアンス ,  粘性減衰 ,  *運動制御 ,  把持【操作】 ,  *位置制御 ,  最適化
準シソーラス用語： パラメータ最適化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• [1] 鴻巣,荒木,山田:“自動車組立作業支援装置スキルアシストの実用化”,日本ロボット学会誌,vol.22, no.4, pp.508–514, 2004.
• [2] 柏木:“バリ取り・グラインダがけ”,日本ロボット学会誌,vol.9, no.3, pp.354–358, 1991.
• [3] 神野,尾崎,吉見 他:“力制御仕上げロボット「バリボ」の商品開発”,日本ロボット学会誌,vol.16, no.1, pp.50–51, 1998.
• [4] ファナックHP:力センサ/機械部品精密嵌合機能,http://www.fanuc.co.jp/ja/product/robot/intelligence/intelligence.html#insertion
• [5] 永田,渡辺,佐藤 他:“学習型ファジィ環境モデルを用いた位置指令インピーダンス制御”,日本機械学会論文集(C編),vol.64, no.628, pp.149–156, 1998.

タイトルに関連する用語 (5件)： 組立作業 ,  インピーダンス制御 ,  粘性 ,  パラメータ ,  自動調整