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J-GLOBAL ID：201102282062743412   整理番号：11A0766665

九次元運動モデルを使用したNP法の安定性とゲイン行列

著者 (1件)： 小菅義夫 (長崎大 工)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 B  (IEICE Transactions on Communications (Japanese Edition))
巻： J94-B  号： 4  ページ： 646-654  発行年： 2011年04月01日 
JST資料番号： S0622C  ISSN： 1344-4697  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 等加速度運動モデルを使用した三次元空間の追尾法について述べる。その代表であるカルマンフィルタを使用した追尾法では,等加速度運動以外の目標に対する追従性能を確保するため,運動モデルの曖昧さを表す駆動雑音共分散行列(これをQとする)をあらかじめ正値対称行列として設定する必要がある。しかし,Qは,追尾性能から直接は算出できない決めにくいパラメータである。このため,Qが零行列とする代替に,上記追従性能の指標である定常ジャーク(加速度の時間微分値)偏差が一定として加速度のゲイン行列をあらかじめ定数行列と設定し,線形フィルタで追尾法を構成するNP法を提案した。しかし,Qが零行列のカルマンフィルタは漸近安定とはなり得ない。このため,NP法も不安定のおそれがある。本論文では,九次元運動モデルを使用した定常状態のNP法を導出した。また,加速度の定常ゲイン行列と観測雑音共分散行列が可換で,加速度の定常ゲイン行列が正値対称行列の場合,サンプリング間隔の二乗と加速度の定常ゲイン行列の積が単位行列の4倍より小さければ,この追尾法は漸近安定となることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 追尾レーダ ,  *追従制御 ,  *三次元 ,  加速度 ,  モデル ,  *Kalmanフィルタ ,  行列 ,  安定性 ,  *航空機 ,  *搭載レーダ ,  運動モデル ,  共分散行列

分類 (1件)： レーダ  (ND13010H)

引用文献 (16件)：

• C. B. Chang and J. A. Tabaczynski,“Application of state estimation to target tracking,” IEEE Trans. Autom. Control, vol.29, no.2, pp. 98-108, Feb.1984.
• S. S. Blackman, Multiple Target Tracking with Radar Applications, Artech House, Dedham, 1986.
• 小菅義夫, 系 正義, “各種α-β-γフィルタの比較”信学論 (B), vol. J85-B, no.6, PP. 982-990, June2002.
• A. W. Bridgewater,“Analysis of second and third order steady-state tracking filters,” AGARD Conference Proc. no.252 Strategies for Automatic Track Initiation, CA, pp. 9-1-9-11, April 1970.
• P. R. Kalata,“The tracking index: A generalized parameter for α-β and α-β-γ target trackers,” IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst., vol.20, no.2, pp. 174-182, March 1984.

タイトルに関連する用語 (5件)： 運動モデル ,  Np ,  安定性 ,  ゲイン ,  行列