特許
J-GLOBAL ID：201103001536268928
屈曲マストを操作する装置及び大型マニピュレータ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤田 アキラ
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-546838
特許番号：特許第4257116号
出願日： 2001年10月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 マストサポート(21)に枢着された屈曲マスト(22)を操作するための装置であって、屈曲マスト(22)が少なくとも3つのマストブーム(23ないし27)を有し、これらのマストブーム(23ないし27)が、それぞれ1つの駆動アッセンブリ(34ないし38)により、互いに平行な水平方向のそれぞれ1つの屈曲軸線(28ないし32)のまわりをマストサポート(21)または隣接のマストブーム(23ないし27)に対し制限的に回動可能であり、マストサポート(21)が台架(11)に配置され且つ駆動アッセンブリ(19)により鉛直軸線(13)のまわりを回転可能であり、データ伝送経路(68)を介して制御装置と通信する遠隔制御器(50)が設けられ、遠隔制御器(50)が、少なくとも1つの主制御方向において手で往復動可能に位置調整可能で且つその際に出力信号(64)を発する第1の遠隔制御機構(60)と、少なくとも1つの主調整方向において手で往復動可能に位置調整可能で且つその際に出力信号(66)を発する第2の遠隔制御機構(62)とを有しており、制御装置(74)が、第1の遠隔制御機構(60)の出力信号(64)に応答するコンピュータ支援型座標変換器(80)を有し、コンピュータ支援型座標変換器(80)を介して、操作者が第1の遠隔制御機構(60)を、上記少なくとも1つの主制御方向のうちの1つの主制御方向(r)に操作することで、冗長な屈曲軸線(28ないし32)の駆動アッセンブリ(34ないし38)を、マストサポート(21)の駆動アッセンブリ(19)とは独立に且つ屈曲マスト(22)を伸張運動または短縮運動させながら所定の距離・回動特性に応じて操作可能である屈曲マスト(22)を操作するための前記装置において、
第2の遠隔制御機構(62)を介して操作可能な屈曲軸線(28ないし32)を操作者が選定するための選択装置(82)が設けられ、
制御装置(74)が第2の遠隔制御機構(62)の出力信号(66)に応答する修正ルーチン(84)を有し、
修正ルーチン(84)を介して、操作者は、第2の遠隔制御機構(62)を第1の主調整方向(εv)に操作して、選定した1つの屈曲軸線(28ないし32)の駆動アッセンブリ(34ないし38)を優先的に操作することができ、
少なくとも1つの残りの屈曲軸線の駆動アッセンブリを追従制御することにより第1の遠隔制御機構(60)によって与えられたマスト先端(33)の位置または運動が維持されることを特徴とする装置。
IPC (3件)：
B25J 13/02 ( 200 6.01)
, B25J 11/00 ( 200 6.01)
, E04G 21/04 ( 200 6.01)
B25J 13/02
, B25J 11/00 A
, E04G 21/04
