特許
J-GLOBAL ID：201103008277685196
電動機制御装置およびそのゲイン設定方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
小栗 昌平
, 本多 弘徳
, 市川 利光
, 高松 猛
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-389989
公開番号（公開出願番号）：特開2003-189653
特許番号：特許第4025971号
出願日： 2001年12月21日
公開日（公表日）： 2003年07月04日
請求項（抜粋）：
【請求項1】速度指令信号から速度フィードバック信号を減算する減算ブロックと比例要素と積分要素とで構成された安定化補償器を備え、検出速度信号を前記速度フィードバック信号として電動機の角速度を制御する速度制御手段と、前記速度制御手段の比例ゲイン(Kv)、積分時定数(Ti)を設定するゲイン設定手段と、
比例演算を行う第1の補償手段と、
積分演算を行う第2の補償手段と、
前記速度制御手段が出力する電動機のトルク信号(Tref)と前記第1の補償手段の出力と前記第2の補償手段の出力とを加算して、等価剛体モデルに入力するとともに、前記速度制御手段の速度信号から前記等価剛体モデルの出力を差し引いた差信号を前記第1の補償手段と前記第2の補償手段へ入力する手段と、
前記第1の補償手段の比例ゲインを第1のゲイン(ζs)と第2のゲイン(ωs)の積で定義し、前記第2の補償手段の積分ゲインを前記第2のゲインの2乗で定義し、前記速度制御手段の前記比例演算手段の比例ゲイン(Kv)にあらかじめ設定する帯域設定係数(α)を乗算して前記第2のゲイン(ωs)となす手段と、
前記等価剛体モデルの推定速度信号と前記速度制御手段の検出速度信号とに基づいて機械振動を検出する振動検出手段とを備えた電動機制御装置において、
前記ゲイン設定手段は、前記速度制御手段の比例ゲイン(Kv)、積分時定数(Ti)のいずれかが設定された場合、以下の(1)かつ(2)式、あるいは(3)かつ(4)式で示される関係を常に保つ様に、KvあるいはTiのいずれか1つのゲインを設定することで他のゲインを設定し、前記振動検出手段は、前記等価剛体モデルの推定速度信号と前記速度制御手段の検出速度信号との差信号の絶対値をあらかじめ設定されている基準振動速度レベルと比較して大きい場合は、振動検出信号を出力することを特徴とする電動機制御装置。
2π・Kv・Ti≧Cpi(比例積分制御型の場合)........(1)
ただしCpiは以下の条件で設定可能な定数
Cpi≧4..............................................(2)
2π・Kv・Ti≧Cip(積分比例制御型の場合)........(3)
ただしCipは以下の条件で設定可能な定数
Cip≧2..............................................(4)
IPC (1件)：
FI (4件)：
H02P 5/00 F
, H02P 5/00 T
, H02P 5/00 U
, H02P 5/00 X
