特許

J-GLOBAL ID：201103009600547705

電磁誘導式電動走行車

発明者： 加納 祥博
出願人/特許権者： 新神戸電機株式会社
代理人 (1件)： 松本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-198618
公開番号（公開出願番号）：特開2011-048776
出願日： 2009年08月28日
公開日（公表日）： 2011年03月10日
要約：

【課題】走行路に沿って敷設された誘導線から発生する磁界を検出して舵取り制御を行う電磁誘導式電動走行車が走行路から外れたときに、走行路への復帰を自動的に行わせる。【解決手段】車体の誘導線からの位置ずれ量が、舵取り制御が可能な範囲を越えたときに脱線したとの判定を行う脱線判定手段31Eと、脱線が判定されたときに駆動輪3及び舵取り輪2に制動をかけて車体を停止させる脱線時制動制御手段31Fと、脱線判定時に舵が切られていた方向と同じ側に一杯に舵を切った状態で、停止させられた車体を舵取り制御が可能になる位置まで後退させて停止させるように舵取り装置4と電動駆動装置29と制動装置23とを制御する脱線復帰制御手段31Gとを設けた。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

舵取り輪と駆動輪とを含む車輪を備えた車体と、前記駆動輪を駆動する電動駆動装置と、前記車輪に制動をかける制動装置と、前記舵取り輪を操作する舵取り装置と、走行路にに沿って敷設された誘導線が発生する磁界を前記車体側で前記誘導線の左側及び右側からそれぞれ検出して前記誘導線との間の距離の情報を含む検出信号を出力する左誘導センサ及び右誘導センサと、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づいて前記舵取り装置を制御することにより各車輪を走行路上に位置させた状態に保つ舵取り制御を行う舵取り制御手段を有するコントローラとを備えた電磁誘導式電動走行車において、 前記コントローラは、 前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づく前記舵取り制御を正常に行うことができなくなる状態を脱線状態として、該脱線状態が生じたか否かの判定と脱線方向の判定とを行う脱線判定手段と、 前記脱線判定手段により脱線状態が生じたと判定されたときに前記車体を停止させるように前記制動装置を制御する脱線時制動制御手段と、 前記脱線時制動制御手段により停止させられた車体を、前記脱線判定手段により判定された脱線方向と同じ側に舵を切った状態で、前記左誘導センサの出力と右誘導センサの出力とに基づく舵取り制御を正常に行うことができる位置まで後退させるように前記舵取り装置と電動駆動装置と制動装置とを制御する脱線復帰制御を行う脱線復帰制御手段と、 を備えていることを特徴とする電磁誘導式電動走行車。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (3件)：

G05D1/02 B ,  G05D1/02 W ,  G05D1/02 R

Fターム (13件)：

5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB13 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301EE04 ,  5H301EE12 ,  5H301GG07 ,  5H301GG23 ,  5H301GG29 ,  5H301HH01 ,  5H301MM07 ,  5H301MM09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 自動走行車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-154630   出願人：株式会社クボタ
• 無人車の誘導制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-041794   出願人：神鋼電機株式会社
• 特開昭57-050016