特許

J-GLOBAL ID：201103009658413750

ロボットの重心位置制御方法

発明者： 服部 裕一 ,  西條 弘樹 ,  黒木 義博 ,  石田 健蔵 ,  山口 仁一
出願人/特許権者： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
代理人 (3件)： 山田 英治 ,  宮田 正昭 ,  澤田 俊夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-311813
公開番号（公開出願番号）：特開2001-129775
特許番号：特許第4540156号
出願日： 1999年11月02日
公開日（公表日）： 2001年05月15日
請求項（抜粋）：

【請求項1】少なくとも上肢と、下肢と、足部と、体幹部及び腰部で構成され、下肢の運動により移動自在なロボットのための重心位置制御方法であって、 (a)前記ロボットのZ軸又はX軸方向のうち少なくとも一方の前記ロボットの動作軌道における重心位置を設定するステップと、 (b)前記ロボットの目標全身運動パターンを設定するステップと、 (c)前記目標全身運動パターンを基に、安定化処理した前記ロボットの全身運動パターンを算出するステップと、 (d)該算出された全身運動パターンが前記目標全身運動パターンとの軌道上の誤差が許容範囲内である場合には、該設定された重心位置を前記目標全身運動パターンにおける最適な重心位置として決定するステップと、 を有し、 前記ステップ(c)は、 (c-1)前記の設定した重心位置に基づいて、前記ロボットを有限数の離散的な質点からなる多質点近似モデルに置き換えるステップと、 (c-2)前記ステップ(b)で設定された目標全身運動パターンを実現するための足部運動、体幹運動、上肢運動、腰部の姿勢及び高さを設定するステップと、 (c-3)前記ステップ(c-2)で設定された足部運動に基づいてZMPの軌道を設定するステップと、 (c-4)前記ステップ(c-2)で設定された足部運動、体幹運動、上肢運動により前記ZMP上で発生するモーメントを、前記多質点近似モデルを用いて算出するステップと、 (c-5)腰部運動により前記ZMP上で発生するモーメントを、前記多質点近似モデルを用いて算出するステップと、 (c-6)前記ステップ(c-4)及び(c-5)で算出された前記ZMP上におけるモーメントが釣り合う腰部運動の解を求めるステップと、 を有し、前記ステップ(c-2)で設定した足部運動、体幹運動、上肢運動と、前記腰部運動の解からなる前記ロボットの全身運動パターンを生成する、 ことを特徴とするロボットの重心位置制御方法。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ( 200 6.01) ,  B25J 19/00 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 19/00 E

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-351314   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭62-213980
  
• 特開平3-208581
  
• 特開平3-260263
  
• 特開平3-184782
  

審査官引用 (5件)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-351314   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭62-213980
  
• 特開平3-208581
  
• 特開平3-260263
  
• 特開平3-184782
  

引用文献：

出願人引用 (1件)

• 上体補償機構を有する2足歩行ロボットWL-12の開発-システムの開発と上体補償型動歩行の実現-

審査官引用 (1件)

• 上体補償機構を有する2足歩行ロボットWL-12の開発-システムの開発と上体補償型動歩行の実現-