ロボット装置及びその姿勢制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小池晃 (外2名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-162923
公開番号（公開出願番号）：特開2000-061872
特許番号：特許第3199059号
出願日： 1999年06月09日
公開日（公表日）： 2000年02月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】少なくとも4本の脚部を備えたロボット装置において、装置本体の姿勢を認識し、認識結果を出力する姿勢認識手段と、上記姿勢認識手段の認識結果に基づいて、上記装置本体が、少なくとも右方向転倒姿勢又は左方向転倒姿勢のいずれかの転倒姿勢になったことを判別する転倒判別手段と、上記転倒判別手段により、右方向転倒姿勢又は左方向転倒姿勢と判別された場合に、上記判別結果に応じた転倒復帰動作を上記脚部を動作させることにより行い、少なくとも一度、上記転倒姿勢から伏臥姿勢状態を経由して正常な姿勢へ復帰させる制御手段とを有することを特徴とするロボット装置。

IPC (4件)：