特許
J-GLOBAL ID：201103019273928550
半自律型車両の遠隔操縦システム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
的場 基憲
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-194178
公開番号（公開出願番号）：特開2011-048448
出願日： 2009年08月25日
公開日（公表日）： 2011年03月10日
要約：
【課題】所期の走行経路から外れて走行したときにも、所期の走行経路に容易に復帰できるようにする。【解決手段】本発明は、測距部11,12、撮像部13及び走行機構Dを有し、自律走行と遠隔操縦可能な半自律型車両と、測距部11によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づき半自律型車両の操縦コマンドを送出する遠隔操縦装置とを有する半自律型車両の遠隔操縦システムであって、操縦コマンドの受信が中断したか否かを判定するコマンド受信中断判定手段10aと、当該中断判定したときの受信中断位置情報を取得する中断位置情報取得手段10bと、自律走行を行わせる自律走行手段10cと、操縦コマンドの受信が再開したか否かを判定するコマンド受信再開判定手段10dと、受信再開位置情報を取得する再開位置情報取得手段10eと、復帰走行させる復帰手段10gとを半自律型車両に設けている。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
走行領域内の測距データを取得するための走行用測距部、その走行領域の画像を取得するための撮像部及び走行するための走行機構を有し、取得した測距データに基づく自律走行とともに、遠隔操縦装置から送信される操縦コマンドにより遠隔操縦可能な半自律型車両と、上記撮像部によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて半自律型車両を遠隔操縦するための操縦コマンドを送出する遠隔操縦装置とを有する半自律型車両の遠隔操縦システムであって、
遠隔操縦をしているときに、遠隔操縦装置から送信される操縦コマンドの受信が中断したか否かを判定するコマンド受信中断判定手段と、
当該操縦コマンドの受信が中断したと判定されたときには、当該中断したときの自己の位置情報である受信中断位置情報を取得する中断位置情報取得手段と、
受信中断位置情報を取得した後、測距部により取得した測距データに基づき、走行機構を介した自律走行を行う自律走行手段と、
自律走行をしているとき、遠隔操縦装置から送信される操縦コマンドの受信が再開したか否かを判定するコマンド受信再開判定手段と、
操縦コマンドの受信が再開したと判定されたときには、当該再開したときの自己の位置情報である受信再開位置情報を取得する再開位置情報取得手段と、
受信再開位置から受信中断位置に向けて復帰走行させる復帰手段とを半自律型車両に設けたことを特徴とする半自律型車両の遠隔操縦システム。
IPC (5件)：
G05D 1/00
, G05D 1/02
, B60R 1/00
, B62D 5/04
, B62D 6/00
G05D1/00 B
, G05D1/02 H
, B60R1/00 A
, B62D5/04
, B62D6/00
3D232CC20
, 3D232DA24
, 3D232DA25
, 3D232DA29
, 3D232DA33
, 3D232DA43
, 3D232DA78
, 3D232DA87
, 3D232EC22
, 3D232FF01
, 3D232GG07
, 3D233CA02
, 3D233CA20
, 3D233CA21
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD06
, 5H301DD17
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG12
, 5H301GG17
