特許

J-GLOBAL ID：201103022645058388

全方向移動車両の制御装置

発明者： 竹中 透 ,  五味 洋 ,  小橋 慎一郎
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (6件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  佐伯 義文 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-219696
公開番号（公開出願番号）：特開2011-068216
出願日： 2009年09月24日
公開日（公表日）： 2011年04月07日
要約：

【課題】乗員の習熟の程度に応じてバランスをとるための制御を変更することを実現すること。【解決手段】床面上を互いに直交する第1の方向及び第2の方向を含む全方向に駆動可能な1以上の移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、該移動動作部及びアクチュエータ装置が組付けられた基体とを備えた全方向移動車両の制御装置であって、車両の所定の代表点の位置が基準位置を保つように移動動作部の移動量及び移動方向を制御する姿勢制御部と、第1の方向へ基体がふらつく程度に応じて、移動動作部の移動量に対する姿勢制御部の制御を変更する制御量変更部とを備えることを特徴とする。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

床面上を互いに直交する第1の方向及び第2の方向を含む全方向に駆動可能な1以上の移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、該移動動作部及びアクチュエータ装置が組付けられた基体とを備えた全方向移動車両の制御装置であって、 前記車両の所定の代表点の位置が基準位置を保つように前記移動動作部の移動量及び移動方向を制御する姿勢制御部と、 第1の方向へ前記基体がふらつく程度に応じて、前記移動動作部の移動量に対する前記姿勢制御部の制御を変更する制御量変更部と を備えることを特徴とする制御装置。

IPC (4件)：

B62K 17/00 ,  B62K 1/00 ,  B62K 11/00 ,  B60B 19/00

FI (4件)：

B62K17/00 ,  B62K1/00 ,  B62K11/00 ,  B60B19/00 H

Fターム (7件)：

3D011AF04 ,  3D011AG01 ,  3D011AG03 ,  3D011AJ02 ,  3D011AL02 ,  3D011AL51 ,  3D012BB00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 走行体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-355819   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 特開平4-201793
  
• 走行装置及び平行二輪車の車両制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-272207   出願人：トヨタ自動車株式会社