特許
J-GLOBAL ID：201103040825204593
スポット溶接ガンの位置決め方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西教 圭一郎 (外3名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-336368
公開番号（公開出願番号）：特開2001-150150
特許番号：特許第3337448号
出願日： 1999年11月26日
公開日（公表日）： 2001年06月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 固定電極と、固定電極に対向して配置され、挟持用サーボモータによって固定電極に近接離反可能な移動電極とを有し、各軸がサーボモータによってそれぞれ駆動される多関節型ロボットに装着されて被溶接物をスポット溶接するスポット溶接ガンの位置決め方法において、前記多関節型ロボットの各軸を駆動する各サーボモータを制御して、被溶接物が移動電極と固定電極との間に介在するように前記スポット溶接ガンを移動させて、前記スポット溶接ガンを被溶接物の溶接面に平行な面内で打点位置に位置決めする工程と、移動電極を駆動する挟持用サーボモータを制御して、移動電極を被溶接物に接触するまで移動させる工程と、前記各軸を駆動する各サーボモータを制御して、スポット溶接ガンの固定電極を被溶接物に向けて接近させるとともに、前記挟持用サーボモータを制御して、移動電極を、前記スポット溶接ガンの固定電極が被溶接物に接近する移動速度に対応する速度で移動させて被溶接物に接触させた状態とし、さらに前記各軸を駆動する各サーボモータの電流値を監視して、固定電極が被溶接物に接触して被溶接物を弾性変形させるときの多関節型ロボットへの反力を求め、前記求めた反力の大きさが予め定める値に達したとき、前記各軸を駆動する各サーボモータおよび挟持用サーボモータを停止させる工程とを含むことを特徴とするスポット溶接ガンの位置決め方法。
IPC (5件)：
B23K 11/11 570
, B23K 11/11 550
, B23K 11/11 591
, B23K 11/24 340
, B25J 13/08
B23K 11/11 570 Z
, B23K 11/11 550 A
, B23K 11/11 591 Z
, B23K 11/24 340
, B25J 13/08 Z
