特許
J-GLOBAL ID：201103041071096485
歩行支援装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-077271
公開番号（公開出願番号）：特開2011-206289
出願日： 2010年03月30日
公開日（公表日）： 2011年10月20日
要約：
【課題】ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置100は、ユーザの下肢に装着される下肢リンク12、足に装着される足リンク20を備える。足リンク20はジョイント14によって下肢リンク12に揺動可能に連結されている。足リンク20は、モータ16によって揺動する。モータ16はコントローラ10によって制御される。足リンク20には、足が接地しているか否かを検知する接地センサ22が備えられている。コントローラ10は、接地センサ22の出力に基づいて脚が遊脚期間にあるか立脚期間にあるかを判定する。そして、コントローラ10は、立脚期間には出力トルクが目標トルクに一致するようにモータ16をトルク制御する。他方コントローラ10は、遊脚期間には足リンク20の揺動角度が目標角度に一致するようにモータ16を角度制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ユーザの歩行動作を補助する歩行支援装置であり、
ユーザの下肢に装着される下肢リンクと、
ユーザの足に装着される足リンクと、
下肢リンクと足リンクがユーザに装着されると足首ピッチ軸と同軸に位置し、足リンクを下肢リンクに揺動可能に連結するジョイントと、
下肢リンクに対して足リンクを揺動させるアクチュエータと、
足が接地しているか否かを検知する接地センサと、
アクチュエータを制御するコントローラとを備えており、
コントローラは、
接地センサの出力に基づいて脚が遊脚期間にあるか立脚期間にあるかを判定し、
立脚期間にはアクチュエータの出力トルクが目標トルクに一致するようにアクチュエータをトルク制御し、遊脚期間には下肢リンクに対する足リンクの揺動角度が目標角度に一致するようにアクチュエータを角度制御することを特徴とする歩行支援装置。
IPC (4件)：
A61H 3/00
, A61B 5/11
, B25J 5/00
, B25J 13/00
A61H3/00 B
, A61B5/10 310A
, B25J5/00 F
, B25J13/00 Z
3C007AS35
, 3C007KS21
, 3C007KS31
, 3C007KX12
, 3C007LU07
, 3C007WC13
, 3C007WC22
, 3C707AS35
, 3C707KS21
, 3C707KS31
, 3C707KX12
, 3C707LU07
, 3C707WM13
, 3C707WM22
, 4C038VA04
, 4C038VA12
, 4C038VB14
, 4C038VC09
, 4C038VC20
