特許
J-GLOBAL ID：201103044219493720

歩行運動補助装置

発明者：
遠藤 洋介

遠藤 洋介 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-116651
公開番号（公開出願番号）：特開2011-240048
出願日： 2010年05月20日
公開日（公表日）： 2011年12月01日
要約：
【課題】エージェントの脚の動作が停滞した場合でも、当該脚の踏み出しを補助することができる装置を提供する。【解決手段】エージェントの脚の動作に応じた検出値に基づき、エージェントの脚が動作している「第1状態」とエージェントの脚の動作が停滞している「第2状態」との別が判定される。そして、当該判定結果により第1状態から第2状態への遷移が検知された場合、補助力の制御基礎となる第2振動子ξ2を生成するための第2モデルを表現する連立微分方程式に含まれるエネルギー持続入力項の値が増加される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
エージェントの上体および大腿のそれぞれに装着される第1装具および第2装具と、アクチュエータと、前記アクチュエータの出力の振幅および位相を制御する制御装置とを備え、前記アクチュエータの出力により前記第1装具および前記第2装具を介して前記エージェントの上体に対する大腿の股関節回りの動作を補助することによって前記エージェントの歩行運動を補助する装置であって、 前記制御装置が、 前記エージェントの脚の周期的な動作に応じて時間変化する振動信号を第2運動振動子として検出するように構成されている運動振動子検出要素と、 前記エージェントの運動状態を表わす複数の状態変数の連立微分方程式により定義され、入力振動信号に基づき、当該連立微分方程式に含まれるエネルギー持続入力項の値に応じた振幅と、第2固有角速度に基づいて定まる角速度とにしたがって時間変化する出力振動信号を生成する第2モデルに、前記運動振動子検出要素により検出された前記第2運動振動子を当該入力振動信号として入力することにより第2振動子を当該出力振動信号として生成するように構成されている第2振動子生成手段と、 前記第2振動子に基づき、前記アクチュエータに対する制御指令信号を生成する制御指令信号生成要素と、 前記エージェントの脚の動作に応じてセンサによって検出される値を指標値とし、当該指標値が指定時間以上にわたり指定範囲内に収まっているか否かに応じて、前記エージェントが脚を動かしている第1状態と、前記エージェントの脚の動作が停滞している第2状態との別を判定するように構成されている状態監視要素と、 前記状態監視要素による判定結果が前記第1状態から前記第2状態への遷移を示していることを要件として、前記エネルギー持続入力項の値を増加させるように構成されているエネルギー調節要素とを備えていることを特徴とする歩行運動補助装置。
IPC (1件)：
A61H 3/00
FI (1件)：
A61H3/00 B
引用特許：
審査官引用 (2件)

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