特許

J-GLOBAL ID：201103048983968984

高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラム

発明者： 黄 慶九
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 特許業務法人エム・アイ・ピー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-219150
公開番号（公開出願番号）：特開2011-067884
出願日： 2009年09月24日
公開日（公表日）： 2011年04月07日
要約：

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。【解決手段】制御装置600は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部626と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部628とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部628および力・モーメント制御部630とによって制御出力統合部634からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって,高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

複数の関節を含むロボットの運動を制御するロボット制御システムであって、 前記ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得する手段と、 取得した目標位置および目標姿勢を読出し、前記目標位置に対して切換え行列を適用して力を反映させた仮想目標位置を取得すると共に、前記目標姿勢に対して切換え行列を適用し、姿勢の直交座標成分ごとに分離してモーメントを反映させた仮想目標姿勢を取得する手段と、 取得した前記力制御値および前記モーメント制御値を読出し、設定された制御ポリシーに基づいて力・モーメントと位置・姿勢との間における再帰的計算を排除してハイブリッド制御に基づき力・モーメントを制御する手段と、 前記仮想目標位置および前記仮想目標姿勢から逆運動学計算により計算された前記関節の角度変化および前記力・モーメントの変化量に基づいて前記ロボットに対する制御信号を生成する手段と、 前記ロボットの関節角、前記力および前記モーメントの変化量を前記仮想目標位置、前記仮想目標姿勢、力、およびモーメントの計算に対し線形的にフィードバックする手段と を含むロボット制御システム。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/414

FI (3件)：

B25J13/00 Z ,  G05B19/18 C ,  G05B19/414 Z

Fターム (24件)：

3C007AS12 ,  3C007BS12 ,  3C007LT07 ,  3C007LU09 ,  3C007LV23 ,  3C269AB33 ,  3C269BB03 ,  3C269BB05 ,  3C269BB11 ,  3C269CC09 ,  3C269CC11 ,  3C269DD06 ,  3C269EF02 ,  3C269GG01 ,  3C269GG05 ,  3C269GG06 ,  3C269GG08 ,  3C269JJ10 ,  3C269KK08 ,  3C269QC01 ,  3C269QC03 ,  3C269QD03 ,  3C269QE03 ,  3C269QE19

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 時計外装ケース研磨装置及び汎用研磨装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-286384   出願人：セイコー精機株式会社