特許
J-GLOBAL ID：201103052032883323
ロボットシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-247097
公開番号（公開出願番号）：特開2011-212831
出願日： 2010年11月04日
公開日（公表日）： 2011年10月27日
要約：
【課題】ロボット作業の安全性を高めると共に、工場などでの床スペースを有効活用でき、また、設備を簡易化できるようにする。【解決手段】ロボットのアーム及び手首に備えたワークやツールを含めたアーム占有領域と、アームが接触してはならない仮想安全防護柵と各軸の動作可能範囲をメモリー上に定義し、次回目標位置への動作指令を実行中にロボットを緊急停止した場合のロボット各軸の惰走角度を実際に測定した惰走量などから推定し、次回目標位置に加算することでロボットの惰走予測位置を求め、惰走予測位置におけるアーム占有領域と仮想安全防護柵とが接触しないか、またロボット各軸位置が動作可能範囲内であるかを確認し、異常が確認された場合に、直ちにロボットの動作を停止する制御を行なう という手順で処理する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットのアーム占有領域と、前記アーム占有領域が接触してはならない仮想安全防護柵とが定義され、
演算周期毎に前記ロボットの先端の目標位置を演算して前記ロボットの各軸の動作指令を生成する時に、
次回の演算周期の前記ロボットの先端の目標位置に基づく前記アーム占有領域が前記仮想安全防護柵に接触しないかを確認し、
接触が確認された場合には、前記ロボットの動作を停止する制御を行ない、
接触が確認されなかった場合には、
次回の演算周期の前記ロボットの先端の目標位置への動作指令に基づく前記ロボットの動作中に前記ロボットを緊急停止した場合の前記ロボットの各軸の惰走角度を予め測定した実際の惰走角度と機械的な遅れ時間から推定し、
各軸の惰走角度を次回の演算周期の前記各軸の動作指令に加算することで前記ロボットの各軸の惰走予測位置を求める
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (3件)：
3C007MS09
, 3C007MS10
, 3C007MS27
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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