特許
J-GLOBAL ID：201103054676313652
溶接ワーク位置検出方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 丹羽 匡孝
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-242708
公開番号（公開出願番号）：特開2011-088177
出願日： 2009年10月21日
公開日（公表日）： 2011年05月06日
要約：
【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワーク、スポット溶接ガン及び多関節ロボットの剛性に依存することなく、溶接ワークの対向電極側表面位置を正確に検出する。【解決手段】サーボモータ34によって駆動される可動電極30とこれと対向して配置される対向電極32とを有するスポット溶接ガン14と、溶接ワークWとスポット溶接ガンの一方を保持する多関節ロボット12とを備えるスポット溶接システムにおいて、可動電極を溶接ワーク表面に接するように位置決めした後、サーボモータで可動電極を対向電極に接近させる方向に移動させると同時に、多関節ロボットを用いて対向電極と溶接ワークとを接近させる方向に同じ速度で相対移動させながら、可動電極の移動速度及び加速度の少なくとも一方を監視することにより、対向電極と溶接ワークとの接触を検出し、このときの対向電極の位置から溶接ワークの対向電極側表面位置を検出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される可動電極と該可動電極と対向して配置される対向電極とを有するスポット溶接ガンと、前記スポット溶接ガンと溶接ワークのうちの一方を保持し他方に対して相対移動させる多関節ロボットとを備え、前記サーボモータによって前記可動電極と前記対向電極とを接近、離反させ、前記スポット溶接ガンの前記可動電極と前記対向電極との間に前記溶接ワークを挟んで前記溶接ワークのスポット溶接を行うスポット溶接システムにおいて、前記対向電極が接触する前記溶接ワークの表面位置を検出する溶接ワーク位置検出方法であって、
前記可動電極を前記溶接ワークの表面に接するように位置決めした後、前記サーボモータによって前記対向電極に接近させる方向に前記可動電極を予め定められた速度Vgで移動させると同時に、前記多関節ロボットを用いて前記対向電極と前記溶接ワークとを互いに接近させるように前記スポット溶接ガンと前記溶接ワークとを前記速度Vgと同じ速度で相対移動させながら、前記対向電極に対する前記可動電極の移動速度及び加速度の少なくとも一方を監視することにより、前記対向電極と前記溶接ワークとの接触を検出し、検出したときの前記対向電極の位置から前記対向電極が接触する前記溶接ワークの表面位置を検出することを特徴とする溶接ワーク位置検出方法。
IPC (5件)：
B23K 11/24
, B23K 11/11
, G05B 19/42
, B25J 19/02
, B25J 13/00
B23K11/24 338
, B23K11/11 570Z
, B23K11/24 340
, G05B19/42 D
, B25J19/02
, B25J13/00 Z
3C007AS11
, 3C007KS03
, 3C007KS28
, 3C007KS37
, 3C269AB12
, 3C269AB22
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269BB09
, 3C269CC09
, 3C269EF02
, 3C269JJ14
, 3C269JJ18
, 3C269KK04
, 3C269MN09
, 3C269MN24
, 3C269MN29
, 3C269PP02
, 3C269PP15
, 3C269QA09
, 3C269QC10
, 3C269SA04
, 3C269SA09
, 3C269SA19
, 3C707AS11
, 3C707KS03
, 3C707KS28
, 3C707KS37
, 4E065AA05
