特許
J-GLOBAL ID：201103056278275794
移動車の軌道データとセンサデータを記録する方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
社本 一夫 (外4名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-116491
公開番号（公開出願番号）：特開2001-166826
特許番号：特許第3432784号
出願日： 2000年04月18日
公開日（公表日）： 2001年06月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】時間間隔ΔTの調時機能を有する移動車において、該移動車の軌道データを記録する方法であって、初期状態において移動車の初期位置からの軌道長sと、移動車の位置と方向の組((x,y),θ)である移動車座標系Qとを初期化し、前記移動車を手動で操縦しつつ、以下の処理、移動車の各時間間隔ΔT内の軌道長sの変化分Δsを測定し、移動車の各時間間隔ΔT内の方向θの変化分Δθを測定し、前記軌道長の変化分Δsと方向の変化分Δθを用いて、移動車座標系の変化分ΔQを、Δθ=0のときはΔQ=((Δs,0),0)とし、また、そうでないときはΔQ=(((sinΔθ/Δθ)Δs,((1-cosΔθ)/Δθ)Δs),Δθ)として計算し、前記移動車座標系Q=((x,y),θ)とその変化分ΔQ=((Δx,Δy),Δθ)の合成を((x+Δxcosθ-Δysinθ,y+Δxsinθ+Δycosθ),θ+Δθ)として計算することによって移動車座標系Qを更新し、前記軌道長変化分Δsを加えることによって軌道長sを更新し、軌道長sと移動車座標系Qを含む軌道記録Aを組み立て、該軌道記録Aを記録する、を各時間間隔ΔT毎に実行する、ステップを含む、軌道データを記録する方法。
IPC (1件)：
FI (2件)：
G05D 1/02 J
, G05D 1/02 W
