特許
J-GLOBAL ID：201103056510750291
省エネルギー型ロボット関節駆動制御システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人エム・アイ・ピー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-214481
公開番号（公開出願番号）：特開2011-062766
出願日： 2009年09月16日
公開日（公表日）： 2011年03月31日
要約：
【課題】本発明は、ロボットの準受動制御において、能動期と受動期の切り替えを遅延なく確実に実現することのできるロボット関節駆動制御システムを提供することを目的とする。【解決手段】準受動制御の受動期において、出力軸にかかる回転アクチュエータの減速機に起因する摩擦トルクを相殺するような回転トルクを、駆動モータによって付与する。この際、駆動モータの回転トルクは、ロボット関節の出力軸に設けられたトルクセンサの測定値を入力としてフィードバック制御により導出する。その結果、出力側リンクは、減速機の存在にもかかわらず、あたかも自由関節に接続されているかのように挙動し、エネルギー効率の高いロボット関節駆動制御システムを実現する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボット関節の出力軸を駆動制御するシステムであって、
前記出力軸にかかるトルクを測定するためのセンサと、
前記出力軸に接続された回転アクチュエータの駆動モータを制御するフィードバック制御手段とを含み、
前記フィードバック制御手段は、前記センサの測定トルクを入力とし、所定のトルク低減目標値に基づいて前記駆動モータの回転トルクを出力し、該出力結果に基づいて前記駆動モータの回転を制御する、
ロボット関節駆動制御システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (26件)：
3C007CS08
, 3C007CX01
, 3C007CX03
, 3C007HS27
, 3C007KS35
, 3C007KX10
, 3C007LU07
, 3C007LV23
, 3C007LW07
, 3C007MT13
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB03
, 3C707CS08
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707HS27
, 3C707KS35
, 3C707KX10
, 3C707LU07
, 3C707LV23
, 3C707LW07
, 3C707MT13
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WK02
