特許
J-GLOBAL ID：200903098885885859
脚式ロボットと歩容生成装置を備えるシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-069494
公開番号（公開出願番号）：特開2008-229747
出願日： 2007年03月16日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：
【課題】 脚式ロボットを自然な動作で継続して歩行させることが可能な技術を提供する。【解決手段】 本発明のシステムは、脚式ロボットと歩容生成装置を備える。前記歩容生成装置は、前記脚式ロボットの重心軌道と足先軌道を生成する。前記脚式ロボットは、前記重心軌道と前記足先軌道を実現する各関節の相対変位量の時系列を目標関節変位量として計算する目標関節変位量計算装置と、前記目標関節変位量に応じて各関節を駆動する関節駆動装置を備える。前記歩容生成装置は、前記脚式ロボットが一方の脚を支持脚として他方の脚を遊脚とする期間における重心軌道を、支持脚の接地位置を2軸に回転自由な支点とする倒立振子モデルを用いて生成する。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
脚式ロボットと歩容生成装置を備えるシステムであって、
前記歩容生成装置は、前記脚式ロボットの重心軌道と足先軌道を生成し、
前記脚式ロボットは、前記重心軌道と前記足先軌道を実現する各関節の相対変位量の時系列を目標関節変位量として計算する目標関節変位量計算装置と、前記目標関節変位量に応じて各関節を駆動する関節駆動装置を備えており、
前記歩容生成装置は、前記脚式ロボットが一方の脚を支持脚として他方の脚を遊脚とする期間における重心軌道を、支持脚の接地位置を2軸に回転自由な支点とする倒立振子モデルを用いて生成することを特徴とするシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C007AS36
, 3C007KS21
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB09
出願人引用 (1件)
審査官引用 (5件)
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