特許

J-GLOBAL ID：201103058256645736

てこ-パラレルリンク式位置姿勢伝達機構及びてこ-パラレルリンク式位置姿勢伝達機構を有するマニピュレータ

発明者： 小関 義彦 ,  鎮西 清行 ,  小谷内 範穂 ,  新井 健生
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-059239
公開番号（公開出願番号）：特開2000-254876
特許番号：特許第3333874号
出願日： 1999年03月05日
公開日（公表日）： 2000年09月19日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 6自由度位置姿勢を決めるアーム機構とエンドエフェクタの間に設けられて前記アーム機構の動きを前記エンドエフェクタに伝達する位置姿勢伝達機構であって、前記位置姿勢伝達機構は、前記アーム機構に固定した第1のリンク部材と、前記エンドエフェクタに固定した第2のリンク部材と、棒状体をなし長手軸方向の一端を前記第1のリンク部材に第1のユニバーサルジョイントを介して連結し、他端を前記第2のリンク部材に第2のユニバーサルジョイントを介して連結する剛体の前記第3のリンク部材と、前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材とを連結し、かつ前記第3のリンク部材の前記長手軸に平行に配置されて前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材との間に平行運動を伝達するパラレルリンク機構を構成する第4のリンク部材と、前記第3のリンク部材上の前記長手軸に沿って移動可能にかつ前記長手軸の回りに回転可能にかつ前記長手軸に直交する2軸の回りに回転可能に前記第3のリンク部材を支持する剛体のかつ固定された第5のリンク部材とを備えることを特徴とするてこ-パラレルリン式位置姿勢伝達機構。

IPC (1件)：

B25J 11/00

FI (1件)：

B25J 11/00 D

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開昭52-037365
  
• 特開昭52-037365
  

審査官引用 (2件)

• 特開昭52-037365
  
• 特開昭52-037365