特許
J-GLOBAL ID：201103062578769071

画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム

発明者：
檜垣 信男

檜垣 信男 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (6件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  佐伯 義文 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-292810
公開番号（公開出願番号）：特開2011-134091
出願日： 2009年12月24日
公開日（公表日）： 2011年07月07日
要約：
【課題】3次元オブジェクトを上方から撮影した画像に含まれている円筒状または円柱状の3次元オブジェクトを検出するための計算コストを減らすことができる。【解決手段】3次元オブジェクト抽出部13は、画像に含まれる3次元オブジェクトを抽出する。円形図形検出部100は、上面領域の画像の低解像度画像を用いて円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する。また、円形図形検出部100は、円形図形のエッジと円形図形の中心点とに基づいて、画像の領域のうち円形図形が含まれる領域を設定する。また、円形図形検出部100は、円形図形が含まれる領域の画像を用いて円形図形のエッジと中心点と半径とを算出する。3次元位置姿勢計算部21は、3次元オブジェクト抽出部が抽出した3次元オブジェクトのうち、円形図形の中心点と半径とに基づいて、上面が円形状である円筒または円柱状の3次元オブジェクトの形状を検出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
斜め上方から撮影した画像に含まれる物体のうち、円筒または円柱状の3次元オブジェクトの形状を検出する画像処理装置であって、 前記画像に含まれる3次元オブジェクトを抽出する3次元オブジェクト抽出部と、 前記画像のうち、前記3次元オブジェクト抽出部が抽出した3次元オブジェクトの上面が含まれる上面領域を設定する上面領域設定部と、 前記上面領域設定部が設定した前記上面領域の画像の低解像度画像を生成する低解像度画像生成部と、 前記低解像度画像生成部が生成した前記上面領域の画像の低解像度画像を、真上から撮影した上面低解像度画像となるように逆射影変換する低解像度逆射影変換部と、 前記低解像度逆射影変換部が変換した前記上面低解像度画像を用いて、円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する低解像度円検出部と、 前記低解像度円検出部が検出した前記円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とに基づいて、前記画像の領域のうち前記円形図形が含まれる領域を設定する領域設定部と、 前記画像のうち、前記領域設定部が設定した前記領域の画像を、真上から撮影した上面高解像度画像となるように逆射影変換する高解像度逆射影変換部と、 前記高解像度逆射影変換部が変換した前記上面高解像度画像を用いて、円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する高解像度円検出部と、 前記高解像度円検出部が検出した前記円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とから、当該円形図形の半径を算出する半径算出部と、 高解像度円検出部が検出した前記円形図形の中心点と前記半径算出部が算出した前記円形図形の半径とを、前記画像に対応する座標となるように射影変換を行う射影変換部と、 前記3次元オブジェクト抽出部が抽出した3次元オブジェクトのうち、前記射影変換部が射影変換した前記円形図形の中心点と半径とに基づいて、上面が円形状である円筒または円柱状の3次元オブジェクトを抽出し、当該3次元オブジェクトの形状を検出する3次元位置姿勢計算部と、 を備えたことを特徴とする画像処理装置。
IPC (6件)：
G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/245
FI (6件)：
G06T7/00 C ,  G06T7/60 200C ,  G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01B11/245 H
Fターム (39件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA17 ,  2F065AA26 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB06 ,  2F065BB08 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ45 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD05 ,  5B057CD11 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC14 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096EA26 ,  5L096EA31 ,  5L096FA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA26 ,  5L096FA62
引用特許：
出願人引用 (7件)
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