ロボット制御方法およびロボット制御システム

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人あーく特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-266810
公開番号（公開出願番号）：特開2011-110629
出願日： 2009年11月24日
公開日（公表日）： 2011年06月09日
要約：

【課題】主として部品供給トレイなどに搭載された作業対象部品などの位置ずれに起因する「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御方法およびロボット制御システムを提供する。【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、ロボットハンド31の1つ以上の作業対象部品が搭載された部品供給トレイ5が、所定位置に載置された状態で、作業対象部品のすべてが含まれるように撮像し、撮像された画像データから作業対象部品それぞれを検出するとともに、検出された作業対象部品それぞれの正常位置に対する位置誤差が許容範囲内か否かを判定する。位置誤差が許容範囲内と判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行するが、位置誤差が許容範囲内ではないと判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行しない。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

作業内容を制御可能なロボットハンドの1つ以上の作業対象物が搭載されたトレイが、前記ロボットハンドによって作業が行われるべき位置に載置された状態で、前記作業対象物のすべてが含まれるように撮像する撮像工程と、この撮像工程で撮像された画像データから前記作業対象物それぞれを検出するとともに、検出された前記作業対象物それぞれの正常位置に対する位置誤差が許容範囲内か否かを判定する画像処理工程と、この画像処理工程で前記位置誤差が前記許容範囲内と判定された前記作業対象物に対しては通常作業を実行するとともに、前記位置誤差が前記許容範囲内ではないと判定された前記作業対象物に対しては前記通常作業を実行しない作業実行工程とを含むことを特徴とするロボット制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B23P 19/04 , B23P 21/00

FI (3件)：

B25J13/08 A , B23P19/04 G , B23P21/00 307Z

Fターム (31件)：

3C007AS06 , 3C007DS08 , 3C007JS02 , 3C007KS05 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007LT12 , 3C007LV12 , 3C007LV13 , 3C030AA12 , 3C030BC04 , 3C030BC09 , 3C030BC16 , 3C030BC31 , 3C030DA01 , 3C030DA02 , 3C030DA03 , 3C030DA05 , 3C030DA10 , 3C030DA11 , 3C707AS06 , 3C707DS08 , 3C707JS02 , 3C707KS05 , 3C707KT03 , 3C707KT05 , 3C707KT06 , 3C707LT12 , 3C707LV12 , 3C707LV13

引用特許：

審査官引用 (4件)

山積み部品の高速ピツキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-320994 出願人：日本電装株式会社
山積み部品の高速ピッキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-136593 出願人：日本電装株式会社
特開平2-036597

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