特許
J-GLOBAL ID：200903060692595414

対象物取出装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

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管野 一郎

管野 一郎 について

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組谷 英俊

組谷 英俊 について

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滝澤 象太

滝澤 象太 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-091730
公開番号（公開出願番号）：特開2008-246631
出願日： 2007年03月30日
公開日（公表日）： 2008年10月16日
要約：
【課題】曲面形状を有するワークを、実用的な時間で検出して、取出す。【解決手段】少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置が、対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、勾配抽出手段により抽出された濃淡勾配分布と記憶手段により記憶された濃淡勾配分布モデルとに基づいて、濃淡画像における対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された位置または位置姿勢の情報をロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢にロボットを移動させて対象物を取出すロボット移動手段と、を含む。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置であって、 前記対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、 前記対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された前記濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、 前記勾配抽出手段により抽出された前記濃淡勾配分布と前記記憶手段により記憶された前記濃淡勾配分布モデルとに基づいて、前記濃淡画像における前記対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、 前記対象物検出手段により検出された前記位置または位置姿勢の情報を前記ロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、 前記検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢に前記ロボットを移動させて前記対象物を取出すロボット移動手段と、を具備する対象物取出装置。
IPC (6件)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01C 3/06
FI (7件)：
B25J13/08 A ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/60 150B ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01C3/06 140 ,  G06T7/60 300A
Fターム (61件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD02 ,  2F065DD04 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF41 ,  2F065GG04 ,  2F065HH03 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065NN20 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065SS03 ,  2F065SS13 ,  2F065TT02 ,  2F065TT08 ,  2F112AA09 ,  2F112BA07 ,  2F112BA09 ,  2F112CA04 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA38 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KT02 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LS15 ,  3C007LT06 ,  3C007MT08 ,  3C007NS07 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CE02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (13件)
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