特許

J-GLOBAL ID：201103082677263768

マニピュレータ制御装置

発明者： 高橋 裕史 ,  三浦 圭介 ,  大西 順一 ,  関 敬一
出願人/特許権者： オリンパス株式会社
代理人 (4件)： 鈴江 武彦 ,  村松 貞男 ,  風間 鉄也 ,  水野 浩司
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-333112
公開番号（公開出願番号）：特開2001-145638
特許番号：特許第4422257号
出願日： 1999年11月24日
公開日（公表日）： 2001年05月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】術野にアクセスするように設置されたスレーブマニピュレータと、 術者が操作できる領域内に設置され、前記スレーブマニピュレータを遠隔的に操作するマスターマニピュレータと、 このマスターマニピュレータに接続され、前記マスターマニピュレータの操作を電気信号に変換するマスター制御部と、 前記スレーブマニピュレータおよび前記マスター制御部にそれぞれ接続され、前記マスター制御部から送られる前記マスターマニピュレータの操作に追従した動きを前記スレーブマニピュレータに伝達する制御信号を出力するスレーブ制御部と、 前記マスターマニピュレータの動作開始時に前記マスターマニピュレータの現在位置と前記スレーブマニピュレータの現在位置との間の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出手段と、 この位置ズレ量検出手段からの検出結果にもとづいて前記マスターマニピュレータの位置と前記スレーブマニピュレータの位置とを整合させるキャリブレーション作業時に前記スレーブマニピュレータの駆動機構に作用する機械的な負荷を低減させる負荷低減手段と を具備したことを特徴とするマニピュレータ制御装置。

IPC (4件)：

A61B 19/00 ( 200 6.01) ,  A61B 17/00 ( 200 6.01) ,  A61B 17/28 ( 200 6.01) ,  B25J 3/00 ( 200 6.01)

FI (4件)：

A61B 19/00 502 ,  A61B 17/00 320 ,  A61B 17/28 ,  B25J 3/00 Z

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 手術器具の位置表示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-238015   出願人：株式会社島津製作所
• 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための連結外科手術器具
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平9-542599   出願人：インチュイティブサージカル,インコーポレイテッド
• 手術装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-069790   出願人：株式会社日立製作所
• 特開平4-306705