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J-GLOBAL ID：201202207100248108   整理番号：12A1174894

人間技能の抽出・模擬によるフィンガ・アームロボットのヨーヨー操作(目隠しヨーヨーの実現)

Yoyo Operation Using a Finger-Arm Robot by Extracting and Implementing Human Skills (Realization of Yoyo Operation in Blindfold Condition)

著者 (4件)： 佐野嘉則 (横浜国大 大学院工学府) ,  堀貴之 (横浜国大 大学院工学府) ,  早川拓人 (横浜国大 大学院工学府) ,  藪田哲郎 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 790  ページ： 2171-2186 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,人間の上肢による技能的タスクの一つとしてヨーヨー操作を取り上げ,視覚センサの無い9自由度冗長フィンガ・アームロボットシステムによる,目隠しヨーヨー操作の実現を目的としている。従来のヨーヨーの動力学モデルに頼る方法ではなく,人間の運動をモーションキャプチャシステムにより計測し,抽出したヨーヨー操作技能をロボットに埋め込む。その結果,人間にとって扱いやすく感覚的な手法により,ロボットによるヨーヨー操作の持続が示される。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  メカトロニクス ,  ロボット ,  *ロボットアーム ,  ロボットフィンガ ,  *玩具 ,  モーションキャプチャ ,  *操作 ,  運動能力 ,  運動技能
準シソーラス用語： *ヨーヨー ,  運動スキル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• (1) 坂井直樹,川辺直人,原正之,豊田希,藪田哲郎,“強化学習を用いたスポーツロボットの大車輪運動の獲得とその行動形態の考察”,計測自動制御学会論文集,Vol. 46, No. 3 (2010), pp. 178-187.
• (2) Solis, J., Taniguchi, K., Ninomiya, T., Petersen, K., Yamamoto, T., Takanishi, A., “Implementation of an Auditory Feedback Control System on an Anthropomorphic Flutist Robot Inspired on the Performance of a Professional Flutist”, Advanced Robotics, Vol. 23, No. 14 (2009), pp. 1849-1871.
• (3) 竹田貴博,林智大,平田泰久,小菅一弘,“社交ダンスにおける人間とロボットとの力学的相互作用型協調運動システム”,日本ロボット学会誌,Vol. 25, No. 1 (2007), pp. 113-120.
• (4) Jin, H-L., Zacksenhous, M., “Yoyo Dynamics: Sequence of Collisions Captured by a Restitution Effect”, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 124, (2002), pp. 390-397.
• (5) Hashimoto, K., Noritsugu, T., “Modeling and control of robotic yo-yo with visual feedback”, Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2650-2655.

タイトルに関連する用語 (2件)： 人間 ,  技能