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J-GLOBAL ID：201202216764955315   整理番号：12A0594637

ラグランジュ乗数を用いたワイヤ駆動機構のモデリングと制御

Modeling and control of wired driven systems used lagrange multiplier

著者 (2件)： 丸田淳 (芝浦工大) ,  島田明 (芝浦工大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-12  号： 110-132  ページ： 95-98  発行年： 2012年03月06日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 医用や工業用の内視鏡に用いられるワイヤ駆動で動作する多関節機構については,ロボット工学分野を中心に研究されてきた。ここでは,内視鏡の機構独自の解析や理論構築を行うために,内視鏡の構造を単純化した二関節機構を用いて研究を行った。モデルを厳密に表現するためにLagrangeの未定乗数法を用い,ワイヤは剛体として扱って数学モデルを作成した。また張力センサなしで二関節機構を正確に制御するための張力オブザーバを設計した。これらを用いた制御系を設計して,シミュレーションでその動作を確認した。その結果,数学モデル,および張力推定オブザーバの妥当性を確認することができた。

シソーラス用語： Lagrange乗数法 ,  *内視鏡 ,  駆動機構 ,  *運動制御 ,  ロボットハンド ,  センサレス制御 ,  ロボットジョイント ,  リンク機構 ,  数学モデル ,  張力 ,  システムオブザーバ ,  *モデリング
準シソーラス用語： *モーションコントロール ,  ワイヤ駆動 ,  多関節

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• (1)東森充,金子真:"単一ワイヤ駆動ロボットハンドのDynamic Preshaping",日本ロボット学会誌Vol.22No.8,pp.997~1003,(2004)
• (2)広瀬茂男、馬書根:ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの開発,計測自動制御学会論文集,Vol.26,No.11,pp.1291-1298 1990
• (3)中島寛隆,幸田隆彦,長浜隆司,浅原新吾:カラー写真で必ずわかる!消化器内視鏡,羊土社,2005
• (4) A.Shimada, K.Gotoh : Visual Feedback Control for En-doscopes using Tension Estimation, The 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Italy, 2008
• (5)井村順一:"ハイブリッドシステムー今世紀の新しいシステム理論を目指して一",計測と制御第42巻第4号,pp308~309,(2003)

タイトルに関連する用語 (3件)： ラグランジュ乗数 ,  ワイヤ駆動 ,  モデリング