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J-GLOBAL ID：201202217019857880   整理番号：12A0255674

独立駆動車輪によって推進されるスキッドステアリング移動ロボットの軌道推定

Trajectory estimation of a skid-steering mobile robot propelled by independently driven wheels

著者 (4件)： OKADA Tokuji (Niigata Univ., Niigata, JPN) ,  MAHMOUD Abeer (Niigata Univ., Niigata, JPN) ,  TANAKA BOTELHO Wagner (Niigata Univ., Niigata, JPN) ,  SHIMIZU Toshimi (Niigata Univ., Niigata, JPN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 30  号： 1  ページ： 123-132  発行年： 2012年01月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 上昇または下降する面を含む平坦ではないが滑らかな地面を移動する,4輪駆動スキッドステアリング移動ロボット(4WDSSMR)の解析方法を提案した。従来のダイナミックモデルは多様な地盤状態に対する4WDSSMRの動きの予測には限界があり,4WDSSMRの動きを可視化する効率的で簡単な計算方法の開発が必要とされていた。スリップやスキッドと結び付いた様々なロボットの動きに関してエネルギーコストを評価する仮想仕事に基づく数学的定式化を行い,その最小化によって予測動作に対する解を得た。提案の数学モデルを使ってハイブリッドロボットPEOPLER-IIの軌道を推定し,実験データとの比較からその妥当性を実証できた。

シソーラス用語： 仮想仕事 ,  エネルギーコスト ,  スキッド ,  運転 ,  *移動ロボット ,  *軌道推定 ,  摩擦係数 ,  *数学モデル ,  *車輪型ロボット
準シソーラス用語： ステアリング ,  *車輪型移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 駆動車輪 ,  推進 ,  スキッド ,  ステアリング ,  ロボット ,  軌道推定