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J-GLOBAL ID：201202218554294661   整理番号：12A1449954

共振弾性値変化に基づく目標位置変更法を用いたスカラロボット運動の高エネルギー効率化

著者 (4件)： 松阪憲人 (立命大) ,  植村充典 (大阪大) ,  西岡靖貴 (立命大) ,  川村貞夫 (立命大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3K2-7  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： スカラロボットの高エネルギー効率化に関する研究はほとんど見られない。これからの産業用ロボットには高エネルギー効率の運動性能が必要となっている。本研究は共振弾性値を変更することで目標手先位置を変更しピック&プレイス作業を実現する。ただし,この方式ではロボット手先の変更位置に空間的な制約条件が加わる。また,弾性値変化の動的な遅れがエネルギー効率に影響する。本研究では,このような問題を明らかにする。(著者抄録)

シソーラス用語： *関節ロボット ,  *産業用ロボット ,  エネルギー効率 ,  *性能 ,  *共振 ,  制約条件 ,  エンドエフェクタ ,  ロボットハンド ,  運動学 ,  ロボット運動学 ,  *水平多関節ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： *スカラロボット ,  *運動性能

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 共振 ,  目標位置 ,  スカラロボット ,  運動 ,  エネルギー効率