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J-GLOBAL ID：201202227302242587   整理番号：12A1547491

二本腕による操作のためのピックおよびプレース計画

Pick and Place Planning for Dual-Arm Manipulators

著者 (7件)： HARADA Kensuke (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  FOISSOTTE Torea ,  TSUJI Tokuo (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  NAGATA Kazuyuki (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  YAMANOBE Natsuki (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  NAKAMURA Akira (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN) ,  KAWAI Yoshihiro (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Tsukuba, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 2281-2286  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二本腕マニピュレータで対象物を摘み・設置する動作(作業)の計画法を示した。このプランナはオフラインとオンラインの2段階から成り,前者段階では対象物と周囲表面の範囲のセットを生成し後者段階で必要となるパラメータの幾つかを計算する。後者段階ではプランナが前者段階で計算された領域範囲を探索することで対象物の載置姿勢に関連するロボットの把持姿勢を選択する。この方法はロボットの運動軌道計画や二本の腕間での再把持計画にも利用できる。性能確認用の二本の腕を持つロボットでの実験結果とシミュレーション結果を含む。

シソーラス用語： マテリアルハンドリング ,  *ロボットアーム ,  ロボットハンド ,  協調作業 ,  協調制御 ,  *作業計画 ,  位置制御 ,  *姿勢制御 ,  *運動制御 ,  作業空間 ,  把持【操作】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 腕 ,  ピック ,  計画